La rocca attuale si trova nel luogo dove, già nel XII secolo, esisteva un precedente edificio fortificato.[1]

Nel quindicesimo secolo il territorio di Soncino fu soprattutto esposto a continui tumulti di guerra, a causa della rivalità tra il Ducato di Milano e la Serenissima Repubblica Veneta.

Con la pace di Lodi del 1454 si stabilirono definitivamente i confini tra la Repubblica di Venezia e il Ducato di Milano, e Soncino con la vecchia Rocca passarono sotto la dominazione sforzesca.

Nel 1460 Francesco Sforza fece rafforzare le mura attorno al castello e la Rocca stessa, che fu oggetto di richiesta di costruzione nel 1468 da parte dei soncinesi, che espressero il loro desiderio con una lettera indirizzata al duca. Quest'ultimo preferì tuttavia erigervi solamente un nuovo torrione dalla caratteristica forma circolare. Opere significative di manutenzione furono poi intraprese dal 1471 per opera di Benedetto Ferrini e Danese Maineri, ingegneri responsabili delle fortezze di Soncino e Romanengo, che dal 1473 iniziarono anche i lavori per la costruzione della nuova Rocca, sotto la direzione di Bartolomeo Gadio[2][1]. I lavori furono molto rapidi: la prima guarnigione fece ingresso nella Rocca già sei mesi dopo l'avvio del cantiere,[1] che fu completato nel giro di un paio d'anni dall'inizio dei lavori[1].

Dal 1499 la Rocca passò ai veneziani ai quali rimase sino al 1509 per poi essere trasferita ai francesi e nuovamente agli Sforza. Dal 1535, il Ducato di Milano divenne territorio spagnolo.

Nel 1536 l'imperatore Carlo V d'Asburgo elevò Soncino a marchesato e lo passò in feudo alla famiglia milanese degli Stampa che lo trasformarono nei secoli successivi sempre più in una dimora. Si realizzarono nuove costruzioni a due piani a ridosso dei muri della corte, oggi utilizzate per esposizioni temporanee.

Fu sotto gli Stampa che furono chiamati valenti pittori quali Bernardino e Aurelio Gatti e Vincenzo Campi per decorare alcune sale interne del castello, oltre alla cappella che vi fu eretta.

La Rocca fu danneggiata dagli spagnoli del conte Fuentes nel 1601.

Nel 1707 il fortilizio con l'intera giurisdizione di Milano passarono agli austriaci[3].

Nel 1876 Massimiliano Cesare Stampa, ultimo marchese di Soncino, morì trasmettendo il castello al comune per testamento. La donazione non entusiasmò i soncinesi, a eccezione del conte di Bardone, Francesco Galantino, cultore di storia patria e locale.