El territori de l'actual Bèlgica ha estat la llar de diversos pobles i cultures al llarg de dos mil·lennis. En el segle i dC, els romans, després de derrotar les tribus locals van crear la província de Gallia Belgica. Un període gradual d'immigració de la tribu germànica dels francs durant el segle V dugueren el territori al domini del regne merovingi. Un canvi gradual de poder en el segle viii portà a la creació de l'Imperi Carolingi i culminà amb la coronació de Carlemany com a emperador del Sacre Imperi Romanogermànic. Durant l'edat mitjana, hi van sorgir estats feudals, molts dels quals foren unificats en els Països Baixos Borgonyons durant els segles XIV i VI. L'emperador Carles V completà la unió de les Disset Províncies durant la dècada de 1540, que controlaven també, de manera no oficial, el Principat de Lieja.[1]

La guerra dels vuitanta anys (1568–1648) dividí l'àrea en la República de les Set Províncies Unides dels Països Baixos al nord i els Països Baixos del sud al sud. Els Països Baixos meridionals foren governats pels Habsburgs espanyols i austríacs i comprenien la major part del territori belga actual. La regió era desitjada per França i fou l'escenari de la major part de les guerres francoespanyoles i francoaustríaques durant els segles xvii i xviii. Després de les campanyes de 1794 per l'exèrcit revolucionari els Països Baixos meridionals i el Principat de Lieja foren annexats per la Primera República Francesa. El 1815, el Congrés de Viena va reunificar els Països Baixos i el Principat de Lieja en un estat nou Regne Unit dels Països Baixos. Aquesta unió es dissolgué després de 15 anys després de la Revolució belga quan el sud aconseguí la independència en la creació d'un regne neutral que va triar el nom de Bèlgica. El 1831, Leopold I fou coronat com a rei dels belgues, i des d'aleshores el país ha estat una monarquia constitucional i una democràcia parlamentària.

Tot i que inicialment era una oligarquia governada pel Partit Catòlic i el Partit Liberal, el país va evolucionar cap al sufragi universal sota la influència del Partit del Treball Belga i dels sindicats. Tot i que la constitució de 1830 deixà llibre l'ús de les llengües, a poc a poc el francès ha perdut la seva preponderància, des que el neerlandès fou reconegut oficialment el 1898. No obstant això, no fou sinó el 1967 que s'acceptà una versió neerlandesa de la constitució belga.[2]

La Conferència de Berlín de 1885 donà l'Estat Lliure del Congo al rei Leopold II com a possessió privada. El 1908, la cedí a Bèlgica com a colònia, i començà a ser coneguda com a Congo Belga. Alemanya envaí Bèlgica el 1914 com a part del Pla de Schlieffen i la majoria de les batalles del Front Occidental de la Primera Guerra Mundial es lliuraren a les regions occidentals del país. Bèlgica prengué les colònies alemanyes de Ruanda-Urundi (els actuals Ruanda i Burundi) durant la guerra, i foren atorgades a Bèlgica el 1924 per la Lliga de Nacions. El Tractat de Versalles havia efectuat a diversos pobles alemanys, principalment Eupen i Malmedy, un plebiscit controvertit, a partir del qual foren annexats a Bèlgica el 1925. Bèlgica fou envaïda per Alemanya una vegada més el 1940, durant l'ofensiva Blitzkrieg, i romangué ocupada fins al seu alliberament per les tropes aliades durant l'hivern de 1944–1945. El Congo Belga aconseguí la seva independència el 1960, després de la Crisi del Congo;[3] i Ruanda-Urundi, dos anys després.

Després de la Segona Guerra Mundial, Bèlgica s'uní a l'OTAN, com a membre fundador, la seu del qual és a Brussel·les, i formà el grup de nacions de Benelux amb els Països Baixos i Luxemburg. Bèlgica fou un dels sis membres fundadors de la Comunitat Europea del Carbó i de l'Acer el 1951 i de la Comunitat Europea d'Energia Atòmica, i de la Comunitat Econòmica Europea establerta el 1957, la qual es convertí en la Unió Europea; Bèlgica n'és la seu, en acollir diverses institucions administratives incloent-hi la Comissió Europea, el Consell de la Unió Europea i les sessions extraordinàries i de comitè del Parlament Europeu.

El 1960, Bèlgica fou sacsejada per una crisi política. Per tal de resoldre les dificultats degudes a la pèrdua del Congo Belga i de les noves condicions de competència econòmica a Europa, la coalició sociocristiana i liberal elaborà un programa de recuperació econòmica i d'austeritat—la llei única— que comportà durant l'hivern de 1960-1961 la més gran vaga general que Bèlgica ha conegut. Aquesta vaga fou iniciada pel sindicat nacional de la Federació General del Treball de Bèlgica a Valònia on fou acompanyada de l'amenaça de separar-se del país.[4] Aquests esdeveniments marcaren el començament de la divisió lingüística, la fixació de la frontera lingüística (1963), i la creació de les comunitats (1970) i regions belgues (1980), posaren fi a l'Estat unitari belga. La constitució de 1993 reconeix l'estatut federal del país.

Durant el segle XXI van patir la crisi política més llarga de la història, on van trigar 535 dies a formar govern després d'unes eleccions generals.[5]