La statua fu eretta nel 176 d.C o nel 180 d.C.[1], subito dopo la morte di Marco Aurelio, e sulla sua originaria collocazione ci sono varie ipotesi: alcuni dicono si trovasse nel Foro Romano, altri a piazza Colonna, dove si trovava il tempio dinastico che circondava la colonna Antonina[2].

Nel Medioevo il valore intrinseco delle statue di bronzo era notevolissimo ed i profitti derivati dalla vendita del metallo enormi, per cui quasi tutte le statue bronzee antiche furono fuse per ricavarne metallo. La statua di Marco Aurelio si salvò dalla fusione perché si pensava che rappresentasse l'imperatore Costantino, primo imperatore cristiano, e fosse dunque degna di conservazione; era infatti chiamata Caballus Constantini. Credendo che la statua rappresentasse l'imperatore che diede libertà al culto cristiano, essa fu collocata, almeno dall'VIII secolo, nei pressi del Palazzo Laterano, sede papale e all'epoca residenza ufficiale dei romani pontefici.

Il 1º agosto 1347, Cola di Rienzo, coerentemente al suo programma di presentarsi al popolo come nuovo Costantino, organizzò una festa popolare in cui fece servire ai romani acqua e vino che sgorgavano da tubi di piombo fatti passare attraverso le narici del cavallo della statua[3].

Nel 1447, durante il periodo dell'Umanesimo, un bibliotecario della Biblioteca Vaticana, studiando le descrizioni della statua nella letteratura antica, scoprì che essa non rappresentava Costantino, ma Marco Aurelio. Nonostante ciò, la statua ormai non correva più pericolo: il rinnovato interesse per l'antichità la proteggeva.

Dato che la statua si era rivelata un'opera d'arte pagana, si ritenne non più opportuna la sua collocazione dinanzi ai luoghi pontifici del Laterano; pertanto fu rimossa e collocata nel 1538 in Piazza del Campidoglio, sotto papa Paolo III, poiché sul colle era stata insediata l'autorità cittadina fin dal 1143. I nomi scritti sul basamento della statua, Agvstinvs Trincivs, Iacobvs Bvcca Bella, Caesar De Magistris si riferiscono agli assessori del tempo[4].

Il restauro più antico a cui fu sottoposta la statua risale al 1466-68, sotto il pontificato di Paolo II.

Nel 1539 venne affidato a Michelangelo l'incarico di progettare una sistemazione idonea per il monumento nella nuova collocazione, ma il grande artista andò anche oltre: ne fece il perno di quel mirabile complesso architettonico che è la piazza del Campidoglio. Lo stesso Michelangelo progettò il basamento, eseguito nel 1565 e quindi nell'anno successivo alla morte di Michelangelo, utilizzando un blocco di marmo proveniente del Foro di Traiano. L'iscrizione sul lato sinistro della base è la copia rinascimentale di una dedica del Senato e del Popolo Romano a Marco Aurelio, risalente all'anno 173.

In occasione del posizionamento della statua nella piazza, venne istituita la carica onorifica di "Custode del Cavallo" che era assegnata dal Papa ad un nobile, con tanto di retribuzione in generi di natura varia[5].

Nel 1834 vi fu un secondo restauro ad opera di Carlo Fea, il quale praticò un'incisione nel cavallo per togliere l'acqua infiltrata al suo interno che, con il suo peso, poneva in serio pericolo la stabilità del monumento. Egli inoltre rinforzò i sostegni corrosi dall'acqua e colò del metallo nelle zampe del cavallo per fissarlo meglio alla base.

La notte del 29 novembre 1849, durante il periodo della Repubblica Romana, un corteo di popolo mise una bandiera tricolore nelle mani di Marco Aurelio a cavallo[6].

Nel 1912 la statua fu sottoposta ad un lavaggio interno ed esterno e furono otturati con piombo dei fori, dovuti a colpi di fucile che avevano colpito collo, mento e naso[7].

Nel 1940, in occasione della Seconda Guerra Mondiale, la statua fu protetta dalle incursioni aeree e nel 1943 fu spostata in luogo sicuro per proteggerla da eventuali bombardamenti. Fu ricollocata nella piazza solo alla fine del conflitto[7].

Nel 1979 un attentato dinamitardo al vicino Palazzo Senatorio danneggiò il basamento marmoreo della statua. Le indagini disposte in quell'occasione constatarono la presenza di fessure sulle zampe del cavallo e un grave processo di corrosione su tutta la superficie[8], al che si decise che la statua andava restaurata e preservata per le future generazioni. I lavori di restauro iniziarono nel gennaio del 1981 presso l'Istituto centrale per il restauro ed ebbero tempi molto lunghi, tanto che furono completati solo nel 1990. Al termine del restauro si decise, per preservare la statua dagli agenti atmosferici, di non ricollocarla nella piazza, ma di custodirla nei Musei Capitolini, in un ambiente progettato ex-novo dall'architetto Carlo Aymonino: l'Esedra di Marco Aurelio.

Il 28 aprile 1996 venne collocata sul piedistallo la copia in resina bianca che era stata utilizzata come modello per quella in bronzo, ancora in lavorazione da parte dei tecnici della Zecca dello Stato.

La copia definitiva fu terminata nel 1997 e fu posta in opera sul basamento al centro della piazza il 19 aprile dello stesso anno. A causa della fragilità della doratura, per la sua scarsa adesione al bronzo e per la difficoltà di riprodurre fedelmente tutte le peculiarità del modellato plastico, non è stato possibile adottare le due tecniche tradizionali del calco diretto o della riproduzione per punti mediante il compasso o il pantografo. Si è utilizzata così una tecnica indiretta all'avanguardia, che comprende due fasi: l'utilizzo del laser per la ricostruzione dei volumi e una rifinitura artigianale[2]. La copia realizzata non riproduce la doratura ancora esistente sull’originale.