האזור שבו שוכנת מרוקו יושב כבר בתקופה הפלאוליתית. באזור הרי האטלס הגבוה נמצאו ציורי סלע המתוארכים לתקופה הפלאוליתית העליונה. תושביה המקוריים של מרוקו נקראים "בֶּרְבֶּרִים".

הפיניקים חדרו למרוקו והקימו בה תחנות מסחר. במחצית השנייה של המאה ה-1 לפנה"ס הגיעו הרומאים למרוקו, השתלטו על המלכים הברברים וייסדו פרובינקיה רומית בשם "מאוריטניה טינגיטנה". שלטון הרומאים לא כלל את אזור ההר והמדבר, שם המשיכו הברברים לחיות בעצמאות. הרומאים שלטו באזור עד שנת 429, כשאז פלשו הוונדלים לצפון-מערב אפריקה. הוונדלים נטמעו באוכלוסייה המקומית ונחלשו, ובשנת 533 נכבשה מרוקו על ידי האימפריה הביזנטית.

הכיבוש הערבי של מרוקו התרחש בשנת 703. בעקבות הכיבוש התאסלמו הברברים. בשל ריחוקה של מרוקו מהמרכזים האימפריאליים של הח'ליפות האסלאמית ששכנו בסוריה ובעיראק, שלטו במרוקו בעיקר שושלות מוסלמיות עצמאיות. בשנת 781 ייסד אידריס הראשון את השושלת המוסלמית הראשונה ששלטה במרוקו, השושלת האידריסית. אידריס הגיע למרוקו לאחר שנמלט מבית עבאס במזרח. העיר פאס נוסדה והפכה למרכז המלוכה של מרוקו. במאה ה-10 מרוקו נכנסה תחת השפעת הפטימים, ששלטו במצרים, וחדלה להתקיים כישות עצמאית.

בשנת 1061 ייסדו הברברים הדרומיים תנועה דתית שהטיפה לשמירת המוסר המוסלמי. אנשיה, שנקראו "מוראביטון", בנו מבצרי מאמינים לוחמים, ויצאו למלחמת קודש (ג'יהאד) בהנהגתו של יוסוף בן תאשפין. בשנת 1069 בנו את העיר מרקש.

באמצע המאה ה-12 עלה כוחם של אל-מוואחידון, ברברים שישבו בהרי האנטי-אטלס. הם כבשו את מרוקו. בראשם עמד עבד אל-מואמין. המווחאדון שלטו במרוקו עד שנת 1269. בתקופת שלטונם כבשו את דרום ספרד. תקופתם התאפיינה ברדיפות קשות נגד יהודים ולא-מוסלמים, אך גם בפריחה תרבותית וכלכלית שבאה לידי ביטוי במתן פטרונות למלומדים רבים ובארכיטקטורה מפוארת. בשנת 1269 כבשה את השלטון שושלת חדשה בשם בנו מרין, אשר שלטה במרוקו עד שנת 1472. תקופת שלטונם מצטיינת בפריחה כלכלית ותרבותית. בשנת 1438 בנו את המלאח הראשון בעיר פאס.

במאה ה-15 עלו לשלטון ה"וואטאסים" - משפחה של וזירים ובירוקרטים בכירים שהצליחה להשתלט על הממלכה. במאה ה-16 משפחה שריפית (שמייחסת את מוצאה לנביא מוחמד) בשם הסעדים עלתה מדרום מרוקו והצליחה לתפוס את השלטון במדינה. אחמד אל-מנסור היה השליט הסעדי המפורסם ביותר, לאחר שהצליח להביס את צבא פורטוגל האימפריאלית בקרב שלושת המלכים וכן להדוף את הפלישה של האימפריה העות'מאנית לשטחיו.

באמצע המאה ה-17 עלתה לשלטון השושלת העלווית, השולטת עד היום במרוקו. מולאי אסמאעיל אבן שריף, המלך השני בשושלת, הפך את העיר מקנס לעיר הבירה של מרוקו בשנת 1682. בשנות שלטונו של מולאי חסן, ששלט בין השנים 1894-1873, גברה השפעת הצרפתים והספרדים במרוקו.

ב-1904 הוכרה מרוקו כמדינה בתחום ההשפעה של צרפת. מרוקו נעשתה למדינת חסות צרפתית עם חתימת הסכם פס ב-30 במרץ 1912. למרות זאת, חלק מצפון המדינה ("מרוקו הספרדית") נשלט על ידי ספרד. משפחת המלוכה העלווית שלטה בתקופה זו ולאחר קבלת העצמאות מצרפת ב-1956, הסולטאן מוחמד החמישי קיבל את התואר "מלך" ומרוקו נעשתה לממלכה עצמאית. באותו זמן סופחה למרוקו טנג'יר, שהייתה קודם עיר בינלאומית.

ב-1961 לאחר מותו של מוחמד החמישי, עלה לשלטון חסן השני, אשר שמר על זיקתה של מרוקו למערב ובמיוחד לארצות הברית, על אף הצטרפות המדינה לליגה הערבית ב-1958. בשנות ה-70 סיפחה מרוקו את סהרה המערבית, שהייתה תחת שלטון ספרדי החל מוועידת ברלין ב-1884, אך קודם לכן הייתה אזור השפעה מרוקאי. הסיפוח לא הוכר בקהילה הבינלאומית, והביא למתיחות בינה לבין שכנותיה אלג'יריה ומאוריטניה.

 

במהלך האביב הערבי. פרצו הפגנות על המצב הכלכלי והחברתי. אושרה חוקה חדשה, שהרחיבה את סמכויות הפרלמנט וראש הממשלה. עם זאת למלך נשארו סמכויות רבות והשפעה על כל מוסדות השלטון. הוא נשאר אחראי על ענייני הביטחון, הדת והצבא[1].

בשנת 2020, אחרי כ-30 שנות הפסקת אש, חודש העימות בין חזית פוליסריו מסהרה המערבית למרוקו.