Préhistoire et Antiquité Occupée dès le Néolithique : nombreux dolmens, tumulus, occupation gallo-romaine (temple de Puech Caut Ier siècle apr. J.-C.). Cette occupation gallo-romaine est à mettre en relation avec la forte activité économique des ateliers de poteries sigillées de La Graufesenque près de Millau et de la présence toute proche de la voie romaine reliant ce site à la Via Domitia dans le Languedoc.Moyen Âge Une des premières paroisses de l’Aveyron, citée par saint Dalmas, évêque de Rodez au VIe siècle. Au Moyen Âge, l’église locale dépendait alors des bénédictins de Gellone. En 1158, Raymond Béranger, roi d’Aragon et comte de Barcelone, en sa qualité de tuteur de Raymond Bérenger II, vicomte de Millau, trop jeune pour exercer ses droits, donne à Élie de Monbrun, la ville de Sainte-Eulalie, et la terre dite « Larzac » qui l’entoure, avec permission d’y construire des villes(villas) et des places fortes (forcias). En 1377, pendant la nuit du 11 juillet, François de Roquefeuil, un seigneur voisin issu de la puissante maison de Roquefeuil, incendie le château et pille la ville. De 1442 à 1450, les remparts de la ville sont construits par Déodat Alaus, maître maçon de Saint-Beauzely.Les Templiers et les Hospitaliers

À partir de Sainte-Eulalie, les Templiers organisent le territoire du Larzac, et construisent à Sainte-Eulalie une grande commanderie. Structurant l’espace agricole, la commanderie deviendra une des plus puissantes du sud de la France, participant alors au financement des activités des Templiers en Palestine.

À la fin de l’ordre du Temple avec la dévolution des biens de l'ordre du Temple la ville passe aux Hospitaliers de l'ordre de Saint-Jean de Jérusalem (1312).

Époque moderne À la Renaissance, la ville s’embellit : le château devient villégiature de Commandeurs comme Jean-Antoine Riqueti de Mirabeau, oncle du fameux tribun révolutionnaire, et se pare de fresques remarquables. La place du village est réaménagée avec la construction d’une fontaine monumentale ceinturée de quatre platanes majestueux. L’accès à l’église est inversé et le cœur est percé d’un portail baroque. En 1575, la ville est pillée par les protestants lors des guerres de religion.Époque contemporaine À la Révolution française, une grande partie de la splendeur de Sainte-Eulalie est détruite, et la commanderie est démantelée en 8 lots vendus aux enchères. Depuis 1970, les lots de la commanderie vendus aux enchères à la Révolution sont réunis à nouveau et l’ensemble monumental mis en valeur, ouvert à la visite au sein du circuit Larzac Templier et Hospitalier.