Sorano nació como una posesión de la familia Aldobrandeschi, pero el territorio municipal ya estaba habitado desde el período etrusco, como lo demuestran los notables hallazgos de asentamientos antiguos y necrópolis. Después del matrimonio entre Anastasia, la última heredera de los Aldobrandeschi y Romano Orsini en 1293, el control de Sorano pasó a la casa de Orsini. El centro siguió las vicisitudes históricas y políticas del cercano Pitigliano, donde se ubicaba la residencia de los condes, y los Orsini se comprometieron a fortalecerlo brindándole fortificaciones efectivas, lo que convirtió a Sorano en un refugio seguro contra los ataques enemigos. De hecho, varias veces durante el siglo XV, los sieneses sitiaron la fortaleza de Sorano, logrando ocuparla solo en 1417. En 1556, Sorano pasó a manos de los Medici, quienes la incorporaron en el Gran Ducado de Toscana junto a la cercana Pitigliano.

El emblema de Sorano consiste en un escudo samnita blanco en el que se representa un castillo coronado por una cruz de oro. El escudo de armas tiene el siguiente blasón oficial: «Plata al castillo de siete torres de oro, coronado por una cruz de la misma».