Pitigliano ya era un lugar frecuentado y habitado desde la época de los etruscos, cuando numerosos asentamientos excavados en la toba y atestiguados por la Edad de Bronce (siglo  XII a. C. y siglo XI a. C.) fueron fundados aquí. También en el lugar donde hoy se encuentra el núcleo urbano, había un asentamiento etrusco, atestiguado por los restos de las murallas encontradas en el distrito de Capisotto y luego desaparecieron entre finales del siglo VI a. C. y principios del siglo V a. C.

La primera noticia de Pitigliano aparece en un toro enviado por el papa Nicolás II a la Concatedral de San Pedro y San Pablo en Sovana en 1061, donde ya se indica como un lugar bajo la jurisdicción de la familia de los condes de Aldobrandeschi. En 1293, Anastasia, hija de la condesa Margherita Aldobrandeschi, se casó con Romano Orsini, aportando el condado de Sovana como dote y trasladando la sede del condado a Pitigliano. Los Orsini gobernaron el condado de Pitigliano durante siglos, defendiéndolos de los intentos continuos de subyugación de Siena y Orvieto primero, y más tarde de los Medici desde Florencia. No fue hasta 1574 cuando Nicolas IV Orsini cedió la fortaleza a la familia Medici y en 1604 Pitigliano se anexó al Gran Ducado de Toscana, vendido por el Conde Gian Antonio Orsini para saldar sus deudas. Sin embargo, los Medici no se interesaron por el destino de la ciudad, que pronto cayó en decadencia, y solo en 1737, año en que el gran ducado pasó a la casa de Lorena, Pitigliano experimentó una lenta recuperación económica y cultural.

Hoy en día es un destino turístico muy conocido, gracias a la peculiaridad de su centro histórico, que ha permitido su inclusión en la lista de los pueblos más bellos de Italia de la ANCI.

El escudo de armas de Pitigliano consiste en un escudo samnita amarillo, en el que se representa una fortaleza de plata sobre una colina y rodeada por dos leones rojos. El escudo de armas tiene el siguiente blasón oficial:«d'oro alla torre merlata d'argento, sostenuta da due leoni controrampanti di rosso, attraversati da due rose dello stesso, il tutto su un colle al naturale» (de oro en la torre de plata almenada, aguantada por dos leones de espalda roja, cruzados por dos rosas del mismo color, todo en una colina natural).