Risalente al XI secolo, il castello fu più volte rimaneggiato nel corso dei secoli.[1]

Nel 1891 si scoprirono alcune tombe risalenti all'età del ferro[2] e nel 1956 affiorarono spade, elmi e frecce in ferro con cuspide triangolare. Al periodo tardoromano risalivano invece un elmo gladio riportati alla luce alla fine dell'Ottocento ma andati successivamente perduti[2].

La torre, di età comunale[2], costituiva il nucleo di un borgo fortificato entro cui i varennesi e i profughi dell'isola Comacina si rifugiarono durante gli attacchi sferrati dai comaschi dopo la completa devastazione della stessa isola.[2]

La rocca seguì il destino di Varenna, a cui era stata unita da muri che scendevano fino al lago difendendo il borgo. Divenne un feudo vescovile insieme a Varenna. Successivamente divenne di proprietà della famiglia Lattuada di Lierna per lungo tempo.

Durante la prima guerra mondiale, poco sotto alla rocca fu installata una postazione legata alle fortificazioni della Frontiera Nord[2].

Già proprietà degli Sfondrati,[3] il castello appartiene attualmente alla famiglia Greppi.