Voïdokoiliá (kreik. Βοϊδοκοιλιά, joskus translitteroituna Voïdokiliá) on hiekkaranta Peloponnesoksen niemimaan länsirannikolla Kreikassa. Se sijaitsee Pýlos-Néstoraksen kunnassa Messenian alueyksikössä noin 12 kilometriä pohjoiseen Pýloksen kaupungista, kapealla kannaksella joka erottaa Giálovan laguunin eli Divárin laguunin Joonianmerestä.

Voïdokoiliá herättää huomiota lähes täydellisellä ison oomega-kirjaimen (Ω) tai ”hevosenkengän” muodollaan. Se muodostuu puolikaarenmuotoisesta lahdenpohjukasta ja hiekkarannasta. Kummallakin puolella lahden suuta on suuret kalliot. Rantaa on kutsuttu yhdeksi Kreikan ja koko Välimeren alueen kauneimmista rannoista. Alue on suojeltu ja säilynyt suhteellisen luonnontilaisena.

Antiikin aikana lahden arvellaan olleen Pyloksen kaupungin satama. Varhaisin maininta rannasta on oletettavasti jo Homeroksella, joka kutsuu kaupunkia nimityksellä ”hietava Pylos” ja kertoo Nestorin ottaneen hiekkaisella rannalla vastaan Telemakhoksen. Rannan lähellä sijaitsevat niin kutsuttu Nestorin luola sekä antiikin Pyloksen akropolis eli nykyinen Palaiókastron kukkula.