Trundholmský sluneční vůz Větší z Runových kamenů v Jellingu, vztyčený Haraldem Modrozubem Korunovace Erika VII., krále sjednocených severských zemí, 17. června 1397 Kalmarská válka z roku 1611, v níž Dánsko ztratilo poslední naděje na získání Švédska. To převzalo roli regionálního hegemona. Království Dánska a Norska v roce 1780. Dánsko v něm hrálo dominantní roli. Ústavodárné shromáždění z roku 1848, které zahájilo novou éru dánské historie

Nejstarší archeologické nálezy z dánského území pocházejí z Eemského interglaciálu, z doby 130 000 až 110 000 let před naším letopočtem. Trvalé osídlení je doloženo od 12 500 př. n. l. a zemědělství od roku 3900 př. n. l. Z doby bronzové (1800–600 př. n. l.) se dochovaly pohřební mohyly, v nichž byly nalezeny lesní rohy či proslulý Trundholmský sluneční vůz. Během doby železné (500 př. n. l. – začátek letopočtu) začaly na dánské území migrovat germánské kmeny ze severu (Jutové). Po začátku letopočtu, v římském období, udržovaly římské provincie s domorodými kmeny v Dánsku obchodní vztahy, což dokládají nálezy římských mincí. Ačkoli na dánském území nesídlili Keltové, vztahy s nimi byly zřejmě silné, jak dokládá kotlík z Gundestrupu. Jutové odešli především do Británie, jejich zbytky se smísily s dalšími přicházejícími kmeny Anglů a Sasů. Ty byly vstřebány dalším germánským kmenem Dánů, který přišel z východu. Historikové věří, že se o něm zmiňuje římský historik Jordanes ve svém známém díle Getica.

Ze 3. století pocházejí nejstarší části obranného valu na hranicích s dnešním Německem zvaného Danevirke. Z 8. století je doloženo první užití runového písma. Kolem roku 700 vzniklo nejstarší dánské město Ribe. Od 9. století se ve franských zdrojích hovoří o dánských vůdcích jako o králích. Prvním zaznamenaným jménem byl Godfred. Za prvního historicky doloženého krále je považován Gorm Starý. Vládl v letech 936–958. Sídlil v Jellingu, kde nechal vztyčit proslulé runové kameny. V nápisu na nich je užit pojem „Dánsko“, jde o nejstarší známé užití tohoto pojmu na dánském území. Gormův syn, Harald I., známý též jako Harald Modrozub, Dánsko christianizoval, patrně z taktických důvodů, okolo roku 965. Nechal stavět kruhové pevnostní systémy zvané trelleborg a posílil proti Frankům val Danevirke. Harald byl prvním dědičným dánským králem a prvním, který ovládl Norsko a započal tak dánskou územní expanzi.

Knut Veliký v 11. století již ovládl rozsáhlé území a spojil Dánsko, Anglii a Norsko do jednoho státního celku zvaného Severská říše. V Evropě v té době byli výbojní Skandinávci 8.–11. století známí jako Vikingové a silně ovlivnili západní Evropu, kulturně i geneticky.

Během vrcholného a pozdního středověku Dánsko ovládlo dnešní jižní Švédsko, Estonsko a severní Německo. V roce 1397 vstoupilo Dánsko do personální unie s Norskem a Švédskem, pod královnou Markétou I. Všechny tři země sjednocené v tzv. Kalmarské unii byly formálně rovnocenné, nicméně Markéta Dánsko považovala za jádro své říše, a také tam sídlila. To budilo odstředivé tendence ve Švédsku, které vyvrcholily 17. června 1523, když švédský odbojník a budoucí král Gustav I. Vasa dobyl Stockholm. Od roku 1536 se tak mluví o novém státu, Dánsko-Norsku.

Dáni se několikrát pokusili Švédsko znovu dobýt. Král Kristián IV. Dánský kvůli tomu zahájil tzv. Kalmarskou válku (1611–1613), ale nedosáhl svého cíle a Švédsko natrvalo ztratil. Nicméně Švédsko bylo nuceno zaplatit odškodné ve výši 1 milion stříbrných riksdalerů, známé jako „Älvsborgské výkupné“. Kristián IV. použil tyto peníze k založení několika měst (Glückstadt, Christiania) a k založení dánské koloniální společnosti. Ta si činila nárok na Cejlon, ale podařilo se jí získat pouze Trankebar (dnes Tarangambadi) na indickém pobřeží. Nakonec se koloniální zájmy Dánska přesunuly do Afriky, v Ghaně Dáni ovládli obchod s otroky (centrum Hrad Osu založeno 1660). Dánské koloniální společnosti prodaly od té doby asi 1,5 milionu otroků.

Ve třicetileté válce se Kristián snažil stát se vůdcem luteránských států v Německu (luterství se stalo státním náboženstvím v Dánsku již roku 1536). Utrpěl však drtivou porážku v bitvě u Lutteru. Výsledkem bylo, že katolická armáda Albrechta z Valdštejna donutila Dánsko, aby z války odešlo. Dánsku se podařilo vyhnout územním ústupkům, ale celá válka dokázala, že vojenská moc a regionální vliv Švédska stoupá, zatímco Dánska klesá. V roce 1643 také švédská armáda napadla Jutský poloostrov (Torstensonova válka) a Dánsko ztratilo Halland, Gotland, poslední části Estonska a několik provincií v Norsku.

V roce 1657 se dánský král Frederik III. Dánský pokusil na Švédy zaútočit, ale byl drtivě poražen. Dánsko ztratilo další území. Roku 1658 byl podepsán mír v Roskilde, díky němuž si Dánsko uhájilo alespoň samostatnost. Tu udrželo i navzdory následným pokusům švédského krále Karla X. Gustava Kodaň přece jen dobýt. Dokonce se Dánům podařilo získat zpět některá ztracená území (ostrov Bornholm). Pokusili se též znovu získat kontrolu nad ztracenou Skánií ve Skånské válce (1675–1679), ale neuspěli. Po Severní válce (1700–1721) však znovu ovládli Šlesvicko-Holštýnsko. Od té doby se Dánsko snažilo udržet si neutralitu, což mu ekonomicky velmi pomohlo. Zapletlo se až do napoleonských válek, na což také zle doplatilo. Britové zaútočili dvakrát na Kodaň (1801 a 1807). Při prvním útoku rozdrtili dánskou flotilu, při druhém vypálili značnou část Kodaně. Britská kontrola vodních cest mezi Dánskem a Norskem však především zničila hospodářství Dánsko-Norska, a to tak v roce 1813 zbankrotovalo. Personální unie zanikla smlouvou z Kielu v roce 1814, dánská monarchie se v ní „neodvolatelně a navždy“ vzdala nároků na Norsko ve prospěch švédského krále. Dánsko na oplátku získalo Island, Faerské ostrovy a Grónsko, které předtím ovládali Norové.

Ve 30. letech 19. století vzniklo dánské národní hnutí, orientované značně liberálně. Jeho klíčovou osobností byl teolog, politik a básník Nikolaj Frederik Severin Grundtvig. Toto hnutí vstoupilo do revoluce roku 1848 připravené a s jasnými cíli. Dne 5. června 1849 tak dosáhlo poklidného přechodu ke konstituční monarchií a parlamentarismu.

Roku 1864 vedlo Dánsko jednu ze svých posledních velkých válek, dánsko-německou válku proti Prusku a Habsburkům. Ztratilo v ní Šlesvicko-Holštýnsko a na dlouhou dobu přijalo zásadu neutrality v evropských konfliktech.

Ve druhé polovině 19. století Dánsko masivně industrializovalo. V 50. letech začala státní výstavba železnice. Ta, spolu se zámořským obchodem, vykompenzovala nedostatek přírodních zdrojů Dánska, jež zpočátku průmyslový rozvoj brzdil.

Dánsko si během první světové války zachovalo svůj neutrální postoj. Po porážce Německa vítězné mocnosti ve Versailles nabídly Dánům vrácení Šlesvicko-Holštýnska. Ze strachu z německého iredentizmu Dánsko odmítlo návrat území bez lidového hlasování. V něm však lidé vyjádřili přání součástí dánského státu být a 10. července 1920 tak Dánsko toto území připojilo.

V roce 1939 Dánsko podepsalo desetiletou smlouvu o neútočení s nacistickým Německem. To mu však nepomohlo a 9. dubna 1940 dánské území Němci obsadili (operace Weserübung). Dánská vláda se rychle vzdala. Až do roku 1943 Dánové s Němci víceméně spolupracovali, toho roku však vláda spolupráci vypověděla. Námořnictvo zničilo většinu svých lodí, aby je Němci nemohli ve válce použít, a mnoho důstojníků uprchlo do neutrálního Švédska. Dánský odpor měl za následek i rozsáhlou záchrannou operaci, díky níž se podařilo evakuovat několik tisíc Židů, ohrožených perzekucí, do Švédska. Někteří Dáni ovšem bojovali po boku Němců v tzv. Frikorps Danmark.

V roce 1944 Island vyhlásil nezávislost. V roce 1948 získaly Faerské ostrovy autonomii. Grónsko získalo autonomii v roce 1979, výrazně ji prohloubilo roku 2009.