D'origen romà, formava part de la via Augusta i va ser construït l'any 10 aC[1] per ser transitat per carros de bous, amb una llargada de 130 metres,[1] una calçada ampla i pràcticament horitzontal, com es pot veure en els extrems, i amb una pilastra enmig del llit del riu. De l'època romana, es conserven els estreps del pont, fets amb grans carreus amb inscripcions de les legions que hi van treballar, i un arc triomfal honorífic al marge esquerre, probablement del segle ii.[2] Fins al segle xiv va ser l'únic pont de la vall baixa del Llobregat.[2]

A l'estrep occidental del pont hi ha un conjunt de 17 marques epigràfiques (al parament romà), gravades als carreus encoixinats, en ambdós costats. Dotze corresponen a la legió quarta macedònica, tres a la sisena victoriosa i dues a la desena gèmina. La coincidència de les marques d'aquestes legions permet d'afinar la cronologia romana del pont a l'entorn dels anys 9-8 aC, segons estudi de M. Mayer, I. Rodà i G. Fabre.[3] Això coincideix amb la data de remodelació de l'antiga via Hercúlea, des d'aleshores coneguda com a via Augusta, i que cal datar en aquests anys, tal com sabem per altres fonts (pedres mil·liars).[3]

La Batalla d'Ad Pontes fou un enfrontament militar entre musulmans i francs a la rodalia del pont,[4] suposadament el 792, abans de l'absència del rei Lluís el Pietós, que va anar a Itàlia.

El pont va ser destruït pel riu, que se'n va endur el pilar central, i està documentada una reconstrucció de l'any 1143.[1] Posteriorment es va reconstruir com a pont gòtic amb un sol arc, obra iniciada el 1283 i acabada als voltants del 1295,[1] sota la direcció de Bernat Sellés, amb dos arcs ogivals, el major de 21 metres d'alçada i 43 d'amplada,[2] per evitar l'efecte de les riuades. El nou perfil i la menor amplada ja no eren adients per a la circulació rodada, però sí per al transport amb bèsties de càrrega, molt més emprat a l'edat mitjana.

 Pont del Diable, entre els moderns passos a desnivell

Fou restaurat el 1768 per l'enginyer militar Juan Martín Cermeño. El gener del 1939 l'arc central va ser destruït per l'exèrcit republicà en retirada, i va ser reconstruït el 1962, mantenint l'estructura gòtica del 1283.[2]

L'obra romànica és més difícil de datar, tot i que podria ser immediata al 1143, quan se sap que una forta riuada destruí el pont. Una nova destrucció i reconstrucció en tingué lloc el 1283.[3] El pont gòtic fou reconstruït a la dècada del 1950 a càrrec de la Diputació de Barcelona, sota la direcció de l'arquitecte Camil Pallàs.[3]