乾隆四十五年（1780年），和珅奉旨修建十公主府，1788年基本建成。[1]

和珅死后，嘉庆四年（1799年）赐庆郡王永璘，为庆王府。道光三十年（1850年），赐恭亲王奕訢，咸丰二年四月二十二日奕訢入住，从此开始称为恭王府。[1]

1920年前后，恭亲王奕訢的孙子溥伟将恭王府和花园抵押给天主教会。1937年，辅仁大学花19万法币买下恭王府。[1]

1950年，北京艺术学院占用王府。1962年、1975年周恩来曾多次嘱咐要将王府对社会开放[1]。但此时中国音乐学院和中国艺术研究院职工宿舍不足，一直占用着王府，还在旁边建起简易建筑。此外，王府后花园先后被公安部宿舍、北京冷风机厂、文艺出版社、红楼梦研究中心、国管局幼儿园占据。王府内还有121户居民[2]。

1979年，遵照周恩来的遗愿，谷牧开始推动王府腾退[1]。1981年，国家机关事务管理局牵头召开搬迁工作会议，发布《关于恭王府住户搬迁情况的报告》，次年文化部、公安部、国家计委、建委、财政部、国管局、宗教局、北京市政府等部门组成恭王府修复委员会[2]。1982年2月，王府列为第二批全国重点文物保护单位[1]。

1982年，公安部宿舍率先从王府搬出[2]。占用恭王府花园大戏楼的北京冷风机厂在1984年10月搬出[2]。1987年，恭王府归文化部管理。1988年恭王府花园对外开放，中国音乐学院从中搬出，1997年12月文化艺术出版社搬出[1]。

2002年12月31日，王府内还剩下最后一个住户，为中国艺术研究院文艺出版社的一个个人承包销售点。该院院长王文章和对方谈到晚上11点，得到同意。2003年1月1日，文化部正式向国务院报告称完搬迁按时完成。[2]

2008年8月20日，修复后的恭王府全部对外开放。

2017年，文化部恭王府博物馆被中国博物馆协会评为第三批国家一级博物馆[3]。