目前已知最古老的人類先民遺址在Sicevo( Mala Balanica ) 發現，年代距今約三十九萬年至五十二萬年. ( 資料來源： prehistoric sites in Serbia wikipedia ) 到了距今八千五百年前，塞尔维亚的首都貝爾格勒已經有較為成熟的新石器時代晚期文化斯塔賽沃文化[1][2]，在距今約六千年前，這片地區已經出現是当时欧洲比较大型的村落溫查文化[3]。在西南部的伊利里亞人遷移之前，色雷斯人統治著塞爾維亞，公元前4世紀，希臘人在其南方殖民，後成為亞歷山大帝國的最北端[4][5]。羅馬人在公元前2世紀開始征服塞爾維亞，並將其納入統治中心，有十七位羅馬皇帝出生在今天的塞爾維亞境内[6][7]。

到6世紀早期，大量遷入拜占庭帝國的斯拉夫人與當地的達契亞人、伊利里亞人、色雷斯人融合，形成了現代塞爾維亞人的民族起源的基礎[8]。弗拉斯蒂米羅維奇王朝的開國君主維謝斯拉夫（Višeslav）在768年左右開始統治今天的塞爾維亞地區。並且在拜占庭帝國的影響下改信東正教，成為拜占庭的大公。924年保加利亞第一帝國入侵併吞塞爾維亞，927年塞爾維亞在拜占庭支持下脫離保加利亞但受拜占庭控制，最早以「塞爾維亞」為名的國家是10世紀中葉由察斯拉夫·卡羅尼米洛維奇（英语：Časlav Klonimirović）所建立。拜占庭帝國在969年吞併了塞爾維亞公國[9]。1169年斯特凡·尼曼雅時期尼曼雅王朝崛起，1190年拜占庭承認其獨立，1217年稱王，1330年斯特凡·烏羅什二世擊敗保加利亞第二帝國並納為附庸，14世紀中葉的沙皇斯特凡·杜尚（1331－1355年）在位期間更是把塞爾維亞國家的發展推向巔峰並頒布《斯特凡·杜尚法典》[10]。

鄂圖曼帝國於14世紀後期開始征服巴爾幹半島，並於1389年在科索沃戰役中擊潰塞爾維亞人，到15世紀末，鄂圖曼帝國已完全征服了塞爾維亞，開始了長達5個世紀的統治。[11][12][13][14]塞爾維亞在1804年和1815年兩次革命當中獲得了高度自治。1878年，塞爾維亞在俄國的協助下獲得完全的獨立，1882年成立王國，其國土僅包括今塞爾維亞的中部。在1910年代初的第一次巴爾幹戰爭和第二次巴爾幹戰爭當中，塞爾維亞的國土向南擴展，收复了科索沃地区、並兼併了今馬其頓共和國等地區，但北部的伏伊伏丁那地區當時為奧匈帝國所管轄，不在塞爾維亞國土範圍之內。[15][16][17]

1914年6月28日，塞尔维亚民族主義者加夫里若·普林西普在萨拉热窝街头用伯朗宁M1900型自动手枪连开七枪，刺杀了正在对萨拉热窝进行访问的奥匈帝国的皇太子弗朗茨·斐迪南和他的妻子索菲。7月28日，奧匈帝國因此事向塞爾維亞宣戰，導致了第一次世界大戰的爆發。塞爾維亞於1914年末成功地抵抗了奧匈帝國三次進攻，1915年，同盟國（包括奧匈帝國、德意志帝國、保加利亞王國）共同向塞爾維亞發動攻勢，佔領了全境。[18][19]

1918年，同盟國戰敗，塞爾維亞得以復國。該年12月，塞爾維亞正式吞併鄰國蒙特內哥羅以及由原奧匈帝國所管轄的斯洛文尼亞、克羅地亞、波斯尼亞、伏伊伏丁那，成立了“塞爾維亞人、克羅地亞人和斯洛文尼亞人王國”，隨後又更名為“南斯拉夫王國”[20][21][22][23]。

第二次世界大戰時，塞爾維亞控制下的南斯拉夫三面受敵，除希臘外所有鄰國都是軸心國成員。1941年4月，軸心國侵入南斯拉夫，並將其瓜分，如伏伊伏丁那大致上被匈牙利王國兼併，科索沃併入義屬阿爾巴尼亞，塞爾維亞其餘部分則由德軍和保加利亞佔領。此時南斯拉夫人民解放軍在狄托的領導下開始反抗納粹德國的佔領。[24][25][23][26]

1945年，蘇聯紅軍進入南斯拉夫，狄托在其幫助下成為國家最高領袖，他廢除了塞爾維亞的王室，建立了一個實行共產主義的南斯拉夫社會主義聯邦共和國，但在1948年與蘇聯決裂。1961年狄托和埃及總統纳赛尔、印度總理尼赫魯共同創立了不結盟運動。南斯拉夫在狄托的領導下，推行社會主義市場經濟，著重各民族團結以及國家的統一。南斯拉夫在這個時期成為了東歐共產主義國家當中較富裕的國家。[27][28]

南斯拉夫在1990年代初期解體，1992年，作為主体部份的塞爾維亞和黑山重組成立由塞爾維亞主導的南斯拉夫聯盟共和國（南聯盟）。1999年科索沃戰爭後联合国建立联合国科索沃临时行政当局特派团，并结束20世纪90年代的南斯拉夫内战[29]。2003年，南斯拉夫聯盟共和國重新組建，將國名改為塞爾維亞和黑山。2006年5月21日，黑山透過公民投票決定正式獨立，6月3日蒙特內哥羅議會正式宣佈獨立，6月5日塞爾維亞國會亦宣佈獨立並且成為塞蒙聯邦的法定繼承國，塞蒙聯邦因而解散。10月28日，塞爾維亞就是否接受新憲法草案舉行全民公決，結果顯示草案獲得通過。[30]2008年2月17日，科索沃自行宣佈獨立為科索沃共和國，但塞爾維亞拒絕承認。[31]。