Il Parlamento, come le altre istituzioni europee, era molto diverso dalla sua forma attuale quando si riunì per la prima volta il 10 settembre 1952. Una delle più antiche istituzioni comuni, ha iniziato come Assemblea comune della Comunità europea del carbone e dell'acciaio (CECA). Era un'assemblea consultiva di 78 parlamentari nominati all'interno dei parlamenti nazionali dei sei Stati membri; non possedeva poteri legislativi.[1][2][3]

Il suo sviluppo, fin dalla fondazione, mostra come le strutture dell'Unione europea si siano evolute senza un chiaro "piano generale". Secondo alcuni osservatori, come Tom Reid del Washington Post, "nessuno avrebbe deliberatamente progettato un governo così complesso e ridondante come l'Unione europea".[4] Il Parlamento possiede due sedi, che si sono alternate più volte, come risultato di vari accordi o la mancanza di essi. Anche se la maggior parte degli eurodeputati preferirebbe operare solo a Bruxelles, in occasione del vertice di Edimburgo del 1992 la Francia ha proposto una modifica del Trattato per mantenere la sede plenaria del Parlamento europeo a Strasburgo in modo permanente.[1][5]

Il 19 marzo 1958, a seguito dei trattati di Roma dell'anno prima, nasce l'Assemblea parlamentare europea, sempre con sede a Strasburgo, ma allargata a 142 membri eletti con le stesse modalità della precedente Assemblea della CECA, per nomina da parte dei governi nazionali, tra i parlamentari di ciascun paese.

Il 30 marzo 1962 l'Assemblea muta nome in "Parlamento europeo", che dal 1º gennaio 1973 lievita a 198 membri per l'entrata di Danimarca, Regno Unito e Irlanda.

Il 20 settembre 1976 il Consiglio europeo decide a Bruxelles di rendere il Parlamento europeo eleggibile a suffragio universale diretto, e quindi non più per mezzo dei parlamentari nazionali, sia pure in base a legislazioni nazionali che variano in ordine ai sistemi di attribuzione dei seggi e alle condizioni soggettive di eleggibilità e di incompatibilità.[6] Il testo entra in vigore il 1º luglio 1978 e le prime elezioni vengono celebrate nel giugno 1979. I membri passano a quota 410.[7]

I membri dell'Europarlamento passeranno poi a 434 (1984), 518 (1989), 567 (1994), 626 (1995), 732 (2004), 782 (2007). Per il 2009 è stata applicata una riduzione del numero dei membri a 736, come previsto dal Trattato di Nizza;[8] successivamente il numero è stato nuovamente innalzato all'inizio del 2012 a 754. Il Trattato di Lisbona ne prevede invece 751 come detto dall'articolo 14. n.2 TUE (originariamente 750 più il presidente) a partire dalle elezioni europee del 2014. Con l'uscita del Regno Unito dall'Unione Europea del 31 gennaio 2020, il numero di deputati scende a 705. Dei 73 seggi appartenuti al Regno Unito, 27 sono stati ridistribuiti tra gli altri stati membri, mentre i restanti 46 vengono sospesi in previsione di eventuali nuovi ingressi futuri.[9]

Per la prima volta dalla fondazione dell'europarlamento, tutte le attività di visita sono state sospese nelle sedi di Strasburgo e di Bruxelles a seguito della pandemia da SARS-CoV-2.[10] Il 5 marzo, le sessioni plenarie sono state temporaneamente trasferite da Strasburgo a Bruxelles.[11] Il personale amministrativo con pregresse patologie è stato autorizzato a operare in modalità telelavoro.[12]