Lithographie de Robert Hermann Schomburgk datant de 1840 et représentant des tepuys dont celui du mont Roraima (à droite). Lithographie de Charles Barrington Brown datant de 1870

Le mont Roraima aurait été découvert par les Européens en 1595 au cours de la colonisation espagnole et britannique de cette partie de l'Amérique du Sud[1]. Le poète, officier et explorateur britannique Walter Raleigh aperçoit une « montagne de cristal » d'où s'échappent de nombreuses cascades[2] qu'il considère comme impossible à gravir et qui pourrait être le mont Roraima[1]. D'autres aventuriers à la recherche d'Eldorado feront des incursions dans la région[3]. Celle-ci est habitée depuis au moins 10 000 ans par les Amérindiens mais les Pemóns, apparentés aux Caraïbes, qui vivent autour de la montagne n'y sont présents que depuis 300 ans[3]. La découverte certaine du mont Roraima remonte à 1838 par Robert Hermann Schomburgk, un explorateur et scientifique allemand[4],[2]. Progressant depuis le nord-est dans la jungle de la colonie de la Guyane britannique, il est le premier à apercevoir la montagne au cours de son exploration de la région pour le compte de la Royal Geographical Society[2],[4]. En 1845, il y retourne afin d'étudier la flore et constate que le sommet a l'air inaccessible en raison de ses hautes falaises[2]. Ce genre d'expédition d'étude de la flore est aussi entrepris en 1864 par Carl Ferdinand Appun, un botaniste et naturaliste allemand[2]. En 1869 et 1872, le géologue britannique Charles Barrington Brown emprunte lui aussi la même route depuis le nord-est pendant 17 jours[2]. Il atteint l'extrémité sud-est du mont Roraima et, constatant la présence de hauts pinacles de pierre dans ce secteur, suggère d'entreprendre l'ascension de la montagne au moyen d'un ballon[2]. Une autre expédition menée par Flint et Edginton atteint la montagne en 1877 et constate elle aussi le caractère impénétrable des falaises nord, est et sud qui sont désormais explorées[2]. L'avifaune est étudiée par Henry Whitely[2]. Il constate que des hommes équipés de cordes et d'échelles pourraient atteindre le sommet du mont Roraima par sa falaise méridionale[2]. Contrairement à son voisin, le plateau sommital du tepuy Kukenan ne lui semble accessible que par un ballon depuis le sud-est en raison des vents dominants[2].

 Randonneurs au sommet du mont Roraima en 2010.

Bien que ses parois verticales en rendent l'accès très difficile, il est le premier grand tepuy à être escaladé[3],[5]. Everard im Thurn et Harry Perkins dirigent une expédition financée par la Royal Geographical Society qui atteint le sommet le 18 décembre 1884[4],[5],[6] en partie grâce aux observations et suggestions fournies par Henry Whitely[2]. Les membres du groupe découvrent alors un paysage que personne n'avait jamais contemplé, y compris les Pemóns vivant à ses pieds qui disaient que ce qu'il y avait au sommet des falaises resterait inconnu aussi longtemps que le monde existerait[4]. Très vite, de nouvelles expéditions composées de botanistes (spécialistes des orchidées, écologues, etc.), zoologues (herpétologistes, entomologistes, etc.) et géologues (limnologues, édaphologues, etc.) sont entreprises dans le but d'explorer et d'étudier la faune et la flore en grande partie inconnues ainsi que la géologie singulière du lieu : Frederick Vavasour McConnell et John Joseph Quelch en 1894 et 1898, trois expéditions de la Boundary Commission en 1900, 1905 et 1910, Koch Grumberg en 1911, C. Clementi en 1916 ainsi que G.H. Tate financé par le muséum américain d'histoire naturelle de New York en 1917[4]. Les grottes commencent à être étudiées par des spéléologues vénézuéliens à la fin des années 1930 et surtout depuis les années 1970 ; leurs travaux démontrent que des cavités souterraines, de surcroît de grandes dimensions, peuvent se développer dans les roches quartziques[6]. D'autres études du milieu naturel suivront, dont de nombreuses du naturaliste et explorateur vénézuélien Charles Brewer-Carías[4]. Celui-ci est à l'origine de la découverte et de l'inventaire de nombreuses espèces vivant sur le plateau[4]. À la suite de l'extension du parc national Canaima vers l'est dont le mont Roraima en 1975, la forêt pluviale aux pieds du mont Roraima est déclarée zone de protection intégrale, ce qui interdit toute activité humaine autre que la recherche[3]. Seule une petite partie n'est pas classée comme telle afin de permettre la randonnée[3].

Du fait de sa découverte et de son exploration tardive, il a longtemps été considéré comme le point culminant du plateau des Guyanes[7]. Ce n'est qu'en 1931 qu'une commission internationale se rend sur le mont Roraima pour déterminer l'emplacement exact du tripoint entre les frontières brésiliennes, guyaniennes et vénézuéliennes[2]. Les falaises septentrionales au niveau de la « proue » ne sont gravies qu'en 1973 par les Britanniques Mo Anthoine, Joe Brown, Hamish MacInnes et Don Whillans[8],[4]. Avec l'amélioration de l'état de la route et notamment l'extension de son revêtement dans les années 1980, le tourisme a pu se développer dans la région[1].