Le château dans une lithographie de James Duffield Harding de 1824.

C'est l'un des plus anciens châteaux valdôtains, son existence est documentée pour la première fois en 1191. Il doit son nom à ses propriétaires, les seigneurs De Sancto Petro, qui firent bâtir les deux tours.

Il appartint ensuite aux seigneurs de Quart, ducs de Savoie et aux seigneurs de Challant, et chaque propriétaire l'adapta à son goût. En 1600, la famille de Roncas l'acheta, et Pierre-Philibert de Roncas le transforma en une somptueuse résidence.

Toutefois, les modifications architecturales les plus évidentes ont été faites au XIXe siècle, par la volonté du baron Emmanuel Bollati. Après avoir été négligé pendant longtemps, le château fut intéressé par un projet de restauration, confié à l'architecte Camille Boggio. C'est à ce dernier que l'on doit son aspect féerique, avec les quatre tours aux angles du donjon.

Aujourd'hui il appartient à la commune de Saint-Pierre, et depuis 1985 il est le siège du musée régional des sciences naturelles.