Im Jahr 1528 gründeten die Spanier etwa 12 km südlich der heutigen Stadt eine erste Siedlung mit dem indianischen Namen „Taxco“ und begannen mit dem Silberabbau. Im 18. Jahrhundert verdiente Don José de la Borda mit dem Silber Taxcos ein großes Vermögen und dankte es der Stadt mit dem Bau der Kirche Santa Prisca, die aufgrund ihrer Architektur im Stil des Kolonialbarock (siehe Kolonialstil) eine der bekanntesten Kirchen Amerikas ist. Am 5. April 1803 hielt sich Alexander von Humboldt kurzzeitig in der Stadt auf und vermaß deren Höhe mit Hilfe seines Barometers auf 1783 m. Am 24. Februar 1821 wurde im Kloster San Bernardino von Agustín de Iturbide der Plan von Iguala konzipiert, der die Unabhängigkeit Mexikos zum Ziel hatte. Im Jahre 1931 kam der US-amerikanische Silberkünstler William Spratling (1900–1967) in die Stadt und machte Taxcos Silberarbeiten weltberühmt. Noch heute wird in seinem Stil produziert, und der im Rahmen des Volksfestes Feria de la Plata jährlich verliehene Preis für das beste Werk des Jahres trägt seinen Namen.