Ab dem Jahr 1315 wurde sie vom Erzbischof Balduin von Trier zur Sicherung der Kurtrier Herrschaft errichtet. Die Burg war vor allem gegen die Grafen von Sponheim gerichtet. Die Grafen waren rivalisierende Territorialherren von Trier in diesem Gebiet. 1332 bekam Balduin von Kaiser Ludwig in einem Sammelprivileg die Stadtrechte für eine Siedlung bei Baldenau; zu einer solchen Gründung ist es aber letztlich nie gekommen. Die Burg war namensgebend für das kurtrierische Amt Baldenau, zu dem fünfzehn umliegende Ortschaften gehörten. Im 15. Jahrhundert sind mit Rulmann von Partenheim und Clas von Nattenheim zwei Amtmänner überliefert. Ebenfalls im 15. Jahrhundert wurden Burg und Amt an Adlige verpfändet, ein Hinweis für die geringe Bedeutung der Burg in dieser Zeit.

Nach mehreren Beschädigungen im Dreißigjährigen Krieg wurde sie schon 1649 wieder instand gesetzt, schließlich aber im Jahr 1689 im Pfälzischen Erbfolgekrieg durch französische Truppen unter Ludwig XIV. dauerhaft zerstört. ab 1982 erfolgte eine Sicherung der Ruine.

1981 und 1982 diente die Ruine als Kulisse zum ersten Teil der Heimat-Trilogie von Edgar Reitz.