El territori del Brasil està habitat des de fa, almenys, 8.000 anys. Els orígens dels primers brasilers, que van ser anomenats indis pels portuguesos, és un tema encara disputat pels arqueòlegs. La visió tradicional és que eren part de la primera onada de migrants caçadors que van arribar a Amèrica des de Sibèria per mitjà de l'estret de Bering. Això no obstant, altres arqueòlegs diuen trobar signes d'una població molt més antiga, morfològicament distinta dels caçadors asiàtics, i molt més similars als nadius africans i australians que serien desplaçats pels caçadors siberians.

Els Andes i les cadenes muntanyoses del nord de Sud-amèrica van produir una clara frontera cultural entre les civilitzacions agràries de la costa occidental del subcontinent (la qual cosa va dur a l'organització de ciutats estats urbanitzades i més tard a l'establiment de l'Imperi Inca), i les tribus seminòmades de l'est, les quals mai no van desenvolupar registres escrits ni cap arquitectura monumental. Per aquesta raó, poc se sap sobre la història del Brasil abans del 1500. Les restes arqueològiques (principalment terrisseria) mostren un patró complex de desenvolupament regional, de migracions internes i, ocasionalment, de l'establiment de federacions.

Quan els primers exploradors europeus hi van arribar, tot el territori brasiler era habitat per tribus seminòmades, la subsistència de les quals estava basada en una combinació de caça, pesca, recol·lecció d'aliments i una petita agricultura. La densitat de població era molt baixa. S'estima que el nombre total d'habitants a l'arribada dels europeus era d'1 milió, tot i que alguns descobriments arqueològics semblen indicar que la població era més gran. Malgrat que milers d'amerindis brasilers van morir a causa de les massacres, les malalties i la duresa de l'esclavatge i del desplaçament territorial, d'altres van ser absorbits per la població immigrant. Altres tribus han sobreviscut i encara viuen amb tècniques precolombines de subsistència en les àrees remotes de la selva de l'Amazones.

La historiografia tradicional accepta que el Brasil va ser descobert pels europeus el 22 d'abril, 1500 per Pedro Álvares Cabral. El país va ser gradualment habitat pels portuguesos que volien fugir de la pobresa i pels nobles als quals la corona els havia donat privilegis colonials especials. L'administració colonial durant els dos segles següents va ser basada en un sistema en què les persones afavorides rebien grans extensions de territori anomenades capitanias, moltes de les quals eventualment es convertirien en els estats del Brasil actual.

Durant el primer segle després de l'arribada dels europeus el producte d'exportació més important —i del que se'n derivaria el nom del país— era el pau-brasil, pal del Brasil (caesalpinia echinata), un arbre el tronc del qual conté un tint vermell molt valorat. Se'n va produir una sobreexplotació de tal magnitud que va estar a punt de l'extinció.

Des del segle xvi, la canya de sucre, cultivada majoritàriament en plantacions anomenades engenhos ("fàbriques") al llarg de la costa nord-oriental del Brasil, es convertiria en el motor de l'economia brasilera, atesa la demanda de sucre a Europa. Al començament, els immigrants van esclavitzar els amerindis per treballar-les. Els feien presoners en expedicions paramilitars, anomenades bandeirantes, que entraven a la selva a la recerca d'or i d'esclaus amerindis. Però donada la gran dimensió de les plantacions i la pocs població indígena els portuguesos van tornar a l'Àfrica per obtenir esclaus negres, majoritàriament dels tractants àrabs.

Les taxes de mortalitat dels esclaus a les plantacions de sucre i en les expedicions a la recerca d'or eren dramàticament altes. Alguns esclaus van fugir de les plantacions i van intentar establir assentaments independents (quilombos) en àrees remotes. No obstant això, aquests assentaments eren rutinàriament destruïts pel govern i per tropes privades en llargs setges. Tanmateix, els africans es convertirien en un sector molt important i substancial de la població brasilera, i molt abans de la fi de l'esclavatge (1888) molts africans van ser absorbits per la població europea, motivats pels drets de treball que rebien els mulats.

Durant els primers dos segles del període colonial, i atrets pels vasts recursos naturals i les terres verges, altres potències europees van intentar establir colònies al territori brasiler, malgrat la prohibició establerta per la butlla papal i el tractat de Tordesillas, els quals havien dividit el Nou Món en dues parts, l'una destinada a Portugal i l'altra a Espanya. Colons francesos van intentar establir-se al territori actual de Rio de Janeiro de 1555 a 1567 (la França Antàrtica) i el territori actual de São Luís de 1612 al 1614 (la França Equinoxial).

La intrusió neerlandesa va ser molt més llarga i va tenir més repercussions per a Portugal que no pas la francesa. Els corsaris neerlandesos van saquejar les costes. Van envair Bahia el 1604 i van capturar temporalment la capital, Salvador. De 1630 a 1654, els neerlandesos es van establir al nord-est i van controlar la costa més accessible des d'Europa, però sense penetrar l'interior del Brasil. Però els colons de la Companyia Holandesa de les Indies Occidentals al Brasil vivien en setge constant, malgrat la presència a Recife de Maurice de Nassau com a governador. La revolta lusobrasilera contra el domini holandès va acabar amb la pèrdua holandesa de les colònies brasileres el 1654[1] i els neerlandesos es van retirar formalment el 1661.

El Brasil independent va ser un dels dos estats americans independents que establirien un govern monàrquic (l'altre seria Mèxic). El 1808, la corona portuguesa, fugint de les tropes de Napoleó que havien envaït el territori de Portugal, i escortada per tropes britàniques, es va establir a Rio de Janeiro, traslladant la seu política i administrativa de l'Imperi portuguès al Brasil. El 1815, el rei va donar al Brasil el mateix estatus que Portugal, establint el "Regne Unit de Portugal, el Brasil i Algarves". El rei va governar des de Rio de Janerio durant 13 anys, i hi hauria romàs la resta de la seva vida, però, després d'un període de confusió a Portugal, provocat per la seva llarga estada al Brasil fins i tot després de la retirada de Napoleó, el rei Joan VI de Portugal va deixar el Brasil el 1821 i el seu fill, Pere, hi va romandre com a regent. Un any després, però, Pere va escriure un paper (no tan conegut com la seva presumpta proclamació de "Independència o mort") per declarar les raons per les quals el Brasil se separava de Portugal, i llegant una constitució que establia una monarquia constitucional al Brasil, de la qual era el cap d'estat i de govern com a emperador Pere I del Brasil. Després de la seva abdicació el 1831 per les divergències amb els polítics brasilers, va sortir de Portugal, i el seu fill, de cinc anys, es convertiria en Pere II del Brasil. Després d'un període de nou anys de regència, Pere II va ser proclamat emperador i va governar amb el parlament fins al 1889, data en què va ser destituït per un cop d'estat que establiria el govern republicà. No obstant això, abans de sortir del poder, va abolir l'esclavatge el 1888.

Pere II va ser deposat el 15 de novembre de 1889 per un cop d'estat militar encapçalat pel general Deodoro da Fonseca, que es convertiria en el primer president del Brasil. El nom oficial de l'estat va ser els Estats Units del Brasil fins al 1967, data en què seria canviat a República Federativa del Brasil. De 1889 a 1930, el govern va establir una democràcia parlamentària i constitucional, en què la presidència s'alternava entre els estats dominants de São Paulo i Minas Gerais.

A finals del segle xix, el cafè va reemplaçar el sucre com a producte principal d'exportació. El comerç de cafè va produir el creixement econòmic de la nació, i va atreure la immigració europea, principalment d'Itàlia i Alemanya. Aquesta entrada de mà d'obra va produir el desenvolupament de l'economia industrial que s'estenia a l'interior. Aquest període, conegut com la República Velha o Primera República, va acabar el 1930 després d'un cop d'estat militar que va designar Getúlio Vargas com a president.

Una junta militar va prendre el poder el 1930. Getúlio Vargas va governar com a dictador de 1930 a 1934; va ser elegit president el 1934 (fins a 1937); i va governar dictatorialment una vegada més de 1937 a 1945. Vargas era membre d'una oligarquia de gaúchos, però tenia una visió nova de la política brasilera per a produir el desenvolupament nacional. Vargas es va aprofitar de la ruptura de les relacions directes entre treballadors i els directors de les fàbriques del Brasil: els obrers es convertirien en la nova base del poder polític populista. Els privilegis de l'agricultura van acabar, i els líders industrials van adquirir més influència, i la classe mitjana va guanyar més poder polític.

Vargas va ser un dels primers presidents populistes llatinoamericans, però la seva figura també és associada amb el creixement i desenvolupament de l'interior del Brasil. Durant la seva administració, el Brasil va rebutjar el model econòmic clàssic basat en les exportacions i va emfasitzar els programes industrials de la substitució de les importacions. Alguns historiadors consideren aquesta internalització la reacció als esdeveniments globals com ara les guerres mundials i el període de proteccionisme d'entre guerres dels seus principals socis comercials d'aleshores (Estats Units, Regne Unit i Alemanya). A més, Vargas havia començat el seu règim durant el període de la Gran Depressió i la caiguda del comerç que produiria la caiguda dels preus dels productes primaris. No obstant això, la determinació del Brasil i d'altres països llatinoamericans de continuar amb la política de substitució d'importacions va produir un aïllament de la competència industrial que, al seu torn, va fer estancar les indústries en un estat ineficient.

A continuació es va establir un règim democràtic de gairebé 20 anys (1945-1964). Al període liderat pel president Juscelino Kubitschek es va produir una gran modernització del país i una internacionalització de les seves arts i la seva cultura, que a partir d'aquell moment van ser tingudes en compte a l'escenari global. Kubitschek, un president visionari, va traslladar la capital de Rio de Janeiro a la ciutat de nova creació Brasília, en un intent de reequilibrar el país cap a l'interior. El populisme, el nacionalisme i el desenvolupamentisme van caracteritzar les dècades de 1950 i 1960.

De 1961 a 1964, el president João Goulart havia iniciat diverses reformes econòmiques i socials; aquestes polítiques amenaçaven l'elit brasilera i els interessos estatunidencs al país. Philip Agge, un exoficial de l'CIA, ha indicat que l'agència va gastar entre 12 i 20 milions de dòlars nord-americans per donar suport als candidats anti-Goulart. El febrer de 1962 el president nord-americà, John F. Kennedy va expressar el seu suport als candidats anti-Goulart en una nota escrita per a l'Agència Nord-americana pel Desenvolupament Internacional. El 1964, Goulart va ser deposat per un cop militar amb un presumpte suport de la CIA i es va establir un govern dictatorial fins al 1985. Durant aquest període, es va produir un creixement econòmic intens, però, amb un immens deute nacional. Durant aquest període, milers de brasilers opositors van ser deportats, empresonats o torturats. Molts més van morir durant el període de guerrilles de 1968-1973. La censura oficial, encara que no era massa exigent, va produir l'exili d'intel·lectuals.

Tancredo Neves va ser elegit com a president en una elecció indirecta el 1985 i el país va retornar al règim civil i democràtic. Va morir abans d'assumir el poder, i el vicepresident José Sarney va ser designat president. Fernando Collor de Mello va ser el primer president elegit pel vot popular el desembre de 1989. El setembre de 1992, però, Collor va ser impugnat per corrupció i Itamar Franco va ser designat president. En les eleccions del 3 d'octubre de 1994, Fernando Henrique Cardoso va ser elegit president, i reelegit el 1998. Durant el seu període, el Brasil va sofrir diverses crisis financeres, com ara la coneguda com efecte Caipirinha. El 2000, Cardoso va ordenar l'obertura dels arxius militars de l'operació Còndor, una xarxa de dictadures militars sud-americanes establerta per segrestar o assassinar els oponents polítics. El Brasil va ser un dels membres fundadors del Mercosur.

El problema més sever del Brasil és la desigual distribució de la riquesa i la renda, una de les més extremes del món. Durant la dècada de 1990, més del 25% dels brasilers sobrevivien amb més d'un dòlar al dia, encara que la nació es consolidaria com la potència econòmica de Sud-amèrica.