史前时期与早期王朝

人類在這個區域棲息的最古老證據可追溯到距今四萬年前。第一批居住在馬來半島的人類是尼格利陀人，又稱矮黑人[1]。古代印度人稱馬來半島為“黃金半島”（印度文：Suvarnadvipa；英文：Golden Peninsula）。在托勒密的世界地圖上，也稱馬來半島為黃金半島（拉丁語：Golden Chersonese），馬六甲海峽則稱為象牙海灣（拉丁語：Sinus Sabaricus）[2]。華人與印度人在2世紀與3世紀在這個區域建立許多貿易港與城鎮，依據中國史料記載，數量多達30個。兩國對馬來半島的地域文化影響深遠。在公元的最初幾個世紀直至14世紀初，馬來半島的人們主要信仰佛教和印度教等等的印度宗教，早在4世紀，更採用梵語做為書寫文字[3]。在7世紀到13世紀之間，馬來半島的許多地區由三佛齊帝國所統治，其中心位于苏门达腊的巨港。在三佛齊衰落後，以爪哇為統治中心的滿者伯夷帝國對於大部分的印度尼西亞、馬來半島及婆羅洲沿海地區具有影響力。

馬六甲王朝

來自三佛齊(中爪哇)皇室的王子拜里米蘇拉，建立了馬六甲蘇丹王朝，普遍被認定為馬來半島的第一個獨立國家[4]。拜里米蘇拉的王子，美甲·伊斯坎達·沙轉信伊斯兰教，而且马六甲苏丹王朝的顯赫地位及政治势力促使伊斯兰教傳遍臨近小國，某種程度上在15世紀加速回教為馬來人的主要宗教。另外，此時的馬六甲也成為國際和東南亞最繁忙的貿易港口之一[3]。

欧洲殖民与后继王朝 葡荷马六甲

首度殖民統治發生於1511年，葡萄牙舰队攻占马六甲，建立殖民地。马六甲末代苏丹马末沙辗转流亡于马来半岛与廖内群岛，联合各地数度意图收复马六甲不果，最终死于苏门达腊甘巴，他的两个儿子分别即位建立了霹雳王朝与柔佛王朝，其中控制马来半岛南部的柔佛继续成为对抗葡萄牙的主要势力之一。

来自苏门达腊北部新兴的亚齐王朝则在苏丹依斯干达·慕达的统治下开始在马来半岛北部扩充领土，包括霹雳、吉打等。1619年，更将源于马六甲王室的彭亨苏丹阿末沙虏往亚齐。葡萄牙、柔佛与亚齐三股势力在这期间时互有和战，尤其彭亨的控制权数度辗转于三方之手。

1629年，葡萄牙联合柔佛摧毁了亚齐所有战船，迫使其撤出马来半岛。但亚齐依然可以在同年攻占吉打，并将其居民虏往亚齐。依斯干达·慕达死后，其外甥依斯干达塔尼继位为亚齐苏丹。

直到1641年，荷蘭联合柔佛攻下馬六甲[5]。此后，荷蘭与柔佛保持联合关系。半岛北部各王朝则渐渐成为暹罗的藩属。

英國殖民时期 英属马来半岛

英国势力在1785年开始进入馬來半島，那一年英国东印度公司向吉打苏丹租借了檳城。不久，英國方面採取詐取計謀奪得檳城[6]。1819年开始又从柔佛取得新加坡的管理权，与荷兰展开竞争。

1824年，英国与荷兰签署1824年英荷條約，最终确立了英国对马来亚的霸权，荷兰撤出马六甲并放弃所有在马来亚的利益，而英国则承认荷兰对东印度剩余地区的利益。柔佛王朝也从此一分为二，新加坡以南的廖内划于荷兰势力范围，成为廖内王朝。

1826年，英国殖民政府将槟城、马六甲與新加坡联合组成了一個英國海外領地，名為海峡殖民地。在19世紀下半叶，由于马来半岛各王朝内部动荡，影响锡米等资源采收，英国开始积极干预各王朝的内政。经历内战的彭亨、雪蘭莪、霹靂與森美蘭陆陆续续接受由英國委派的參政司，这些名為帮助馬來統治者管理国事，實際上這些英國代理人很快就成为这些国家的真正统治者。1896年，英殖民政府将四个王朝联合，成立馬來聯邦，由总参政司实际统治[7]。

在馬來半島上的其他五個州合稱馬來屬邦，也在20世紀初接受了英國參政司的派駐，成为英国的殖民地。

英属婆罗洲和砂拉越王國

沙巴受到英国北婆罗洲特许公司控制。来自英国的探险家詹姆斯·布魯克从文萊苏丹手中取得砂拉越，以「白人拉惹」（White Raja）或「白膚國王」身分統治這個國家直到1946年，將這塊領土交給英國為止[8]。

二战与战后独立运动

第二次世界大戰，隨著日本佔據馬來亞，各族間的關係日趨緊張，然而大眾對獨立的支持亦逐漸增長[9]。戰後，英国宣布了一个新计划，也就是馬來亞聯邦，這將原先屬於馬來聯邦和马来属邦的蘇丹國，加上檳城和马六甲（不包括新加坡）合组一个英國海外領地，并在数年后独立。這個計畫遭到馬來人強烈反對，因為它削弱了馬來統治者的地位，並且將公民權賦予馬來亞華人與少數民族[10]。

馬來亞聯邦1946年建立，1948年解散。随后以馬來亞聯合邦代替马来亚联邦，在英國保護下，恢復了馬來蘇丹國各統治者的自治權。与此同时，马来亚共产党则在积极从事反殖民斗争，展开罢工、罢学等运动，与英殖民关系日益紧张。随着暴力冲突不断升级，最后英国宣布马共为非法组织并展开取缔，馬共转为武力斗争，發動游擊隊行動，期望迫使英國勢力撤離馬來亞。于是全马来亚进入紧急状态，從1948年持續到1960年，並有英聯邦軍隊駐紮在馬來亞，從事反游擊隊戰爭。冲突期间，安全部队杀死了6,710名人民解放军游击队，俘虏了1,287名游击队，约3,200名游击队投降。1,345名马来亚军警在战斗中死亡。[11]英联邦国家的部队有519人阵亡。2,478名平民被杀，810名平民失踪。

独立建国至今

1952年，代表马来人的马来民族统一机构（巫統）与代表华人的馬來亞華人公會（馬華公會）和代表印度人的馬來亞印度國民大會黨组成联盟并在大部分的地方选举中胜出，最后在1955年的马来亚联合邦立法议会首次选举中赢得绝大部分的议席，并在首席部长东姑阿都拉曼的领导下开始向英殖政府争取独立。于1957年8月31日在英國殖民地政府的赞同下，马来亚联合邦宣布獨立，同年，以君主立宪聯邦成立一个新的国家。故此，东姑阿都拉曼就成为马来西亚（当时称为马来亚）的国父，同年担任第一任首相。

由于当年婆罗洲内陆出现反殖民主义的声势，同时印尼垂涎沙巴和砂拉越的土地，欲扩张势力，英殖政府唯恐未能镇压局势，故此，建议当时已立国的马来亚，容许沙巴和砂拉越加入马来亚，扩张疆界，誓行保护当地人民和土地。然而，印尼总统蘇卡諾提出反對，而且砂拉越人民聯合黨發動了多次抗爭行動。英殖政府军队经过多番内部抗争，最终达成协议。

1959年6月10日，英属的新加坡被英国授予自治地位；1963年7月22日，英属砂拉越被授予自治，同年8月31日，英属北婆罗洲被授予自治，1963年9月16日馬來亞、新加坡、北婆羅洲（沙巴）和砂拉越共同參組馬來西亞聯邦。马来西亚是一個由馬來族、華族、印度族及原住民族等多元民族共同建立的國家。在历史上，马来西亚拥有两个重要的庆典，第一个是国家独立日，另一个是马来西亚日。国家独立日（馬來語：Hari Merdeka；英語：Independence Day）是纪念马来亚独立（不包括北婆罗洲、砂拉越、新加坡），而马来西亚日（馬來語：Hari Malaysia；英語：Malaysia Day）是纪念马来亚与沙巴、砂拉越、新加坡组成一个新的国家。[註 1][13]

1965年，馬來西亞國會全數通過，將新加坡驅逐出馬來西亞，新加坡被迫独立。马来西亚克服了这个危机，也克服了印度尼西亚－马来西亚冲突的危机，但其内部的矛盾导致了执政联盟在1969年大选中受到重挫，随后暴发五一三事件的种族冲突。马来西亚进入紧急状态，政治生活和国民自由受到限制。从1970年开始，以巫統为首的执政联盟在第二任首相阿都拉萨领导下，为组织稳定政府，拉拢在大选中新崛起的反对党如民政党、霹雳进步党、泛马回教党等加入联盟，改组成國民陣線（国阵），并在此后的44年内长期执政，使马来西亚几乎达到一党制的地步。

马来西亚成立之初，即经历了馬印衝突、1965年8月9日新加坡脱离大马[14]、1969年的五一三事件[15][16]及1969年居銮水灾[17][18][19]。1969年5月13日，首都吉隆坡發生嚴重的種族衝突，政府颁布紧急状态。事發後，阿都拉薩政府开始推行頗受爭議的新經濟政策，目標是想通过配额制，提高土著的經濟权益比例。此後，馬來西亞維持一套精心規劃的族群政治平衡，政府體系試圖將整體的經濟發展，與政治經濟政策相結合，以提倡所有民族的參與[20]。

1981年至2003年馬哈迪·莫哈末擔任首相期間，馬來西亞經歷了快速的經濟成長[21]。由原先以農業為基礎的經濟，轉變為以製造業與工業為主的經濟，特別在電腦與消費性電器產品。在這段期間，馬來西亞的地理景觀也因著多項大型計畫而改變,其中包括國家石油公司的雙峰塔（曾經是世界最高建築物，目前仍是全球最高的雙子星大樓）、吉隆坡國際機場、南北大道（全国最长也是全东南亚最长的收费高速公路）、雪邦国际赛道、多媒体超级走廊、砂拉越巴貢水壩以及新的聯邦行政首都布城直轄區。1998年，亞洲金融危机使马来西亚的经济和政局严重受挫。馬哈迪在痛斥外汇投机客的同时，拒绝副首相安華以及国际货币基金组织的“药方”，对货币进行管制。经济专家当时认为，外资将因此却步，马来西亚将會步入经济衰退期。然而，馬哈迪独树一帜的政策很快就见效，领导马来西亚走出金融危机的阴影，经济复苏步伐是當時受金融危机打击国家中最快的。1999年，经济增长率就接近危机前的水平，经济重新步入了稳步成长的轨道。因为努力推动国家经济发展，马哈迪被尊称为现代化之父（Bapa Pemodenan）。[22]

2004年大選，国阵获得全民支持，历史性地赢得90%国会议席，继续执政。2008年大選，国阵政府面对反对党的强烈抗衡，首次失去1969年以来国会三分之二的多数议席。3大反对党即人民公正党、民主行动党和伊斯兰党结盟，称为人民联盟。2013年大選，國陣政府失去國會三分之二的多數議席之餘，更失去了另外的7個國會議席。州議席方面國陣政府依舊穩如泰山，順利地贏得了13個州屬中的10個，其中一個州屬是反對黨之前所執政的吉打州。 此外，2015年之前由伊斯兰党、人民公正党和民主行动党所成立的的人民联盟（民联），由于伊斯兰刑法争议，成员三党之一的伊斯兰党于2015年6月15日决定与民主行动党断交。6月16日，民主行动党秘书长林冠英宣布民联不复存在。同年6月17日公正党承认民联瓦解。

纳吉任内设立了一個馬來西亞發展有限公司（1MDB），其设立目的为建立全球伙伴关系和促进外商直接投資，是国家的战略举措[23]。然而，1MDB却在2015年被爆出负债110亿美元，前首相马哈迪·莫哈末表示，1MDB借贷太多，而且缺乏透明度。随后，美国《华尔街日报》报导称有7亿美元（折合马币约26亿令吉）从此公司转入纳吉·阿都拉萨的私人户口，引发马来西亚国民哗然。1MDB贪腐案也涉及许多国家。马哈迪和时任副首相慕尤丁的阵营公开批评，导致马哈迪失去在国家机关和公司担任的职务，慕尤丁也丟失副首相职位[24]。对此，纳吉与1MDB皆予以否认，纳吉更声称此事件为“政治迫害”[25][26][27]。2016年1月26日，总检察长莫哈末阿班迪表示，上述争议款项是沙地阿拉伯王室2013年作为私人捐款送给纳吉的，而纳吉亦已将其中6.2亿美元退还王室。他说，纳吉没有违反任何法律，也不会受到任何制裁，此案到此为止。批评人士指出，一个由纳吉新任命的总检察长，如今宣告纳吉没有犯罪，虽然再次使纳吉政权恢复了“合法性”，但是笼罩在纳吉政权头顶上的“不信任阴云”丝毫没有消散[28]。2020年7月28日，吉隆坡高等法庭宣判，纳吉涉及一马弊案的SRC洗钱案的7项指控全部成立，判处监禁12年和罚款2亿1000万令吉，若无法缴付罚款则加监5年[29][30][31][32]。

2015年9月22日，在野联盟希望联盟成立，由人民公正党、民主行动党以及从伊斯兰党分裂出来的国家诚信党组成。2017年3月14日，马哈迪·莫哈末领导的土著团结党加入希望联盟。2018年大選，前首相馬哈迪率領的希盟奪下國會（即下議院）的121席位，超過總席位的半數，成功执政，該聯盟推举的首相候選人馬哈迪成為马来西亚第7任首相，並終結納吉領導的國陣61年來的長期執政，完成首次政黨輪替[33]。93歲的馬哈迪也因此成為當時全球最高齡的國家領導人。

2020年2月末，希望聯盟政府倒台，引發政治危機[34]。希望聯盟成員土著團結黨分裂，以主席慕尤丁為首的大多數成員稱土團黨退出希盟，與之前的執政聯盟國陣及未曾執政的伊斯蘭黨組成國民聯盟，並在3月1日正式組成新政府，由慕尤丁出任首相。然而慕尤丁得以在此次政治危機中任相充滿爭議，而前任首相马哈迪·莫哈末則形容慕尤丁的做法等同背叛。[35][36]2021年8月，马来西亚国家元首苏丹阿都拉宣布接受慕尤丁呈辞及内阁总辞，并在该月委任巫统副主席依斯迈沙比里成为马来西亚第9任首相。依斯迈沙比里来自巫统但获得国民联盟支持，上任后便推行“大马一家”（Keluarga Malaysia）口号，其所属联盟国阵也在马六甲和砂拉越州选中取得2/3的席位，在2022年馬來西亞大選後國陣大敗，希盟和國盟在下議院發生大馬首次懸峙政局，而政治危機在安華被委任為第10任首相下才終結。

2021年12月14日，第12届砂拉越州选举投票日前四天，国会下议院一致通过《1963年马来西亚协议》（MA63）修宪案，让沙巴和砂拉越与西马半岛享有平等地位[37]。

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