Daner återfinns första gången i skriftliga källor från 500-talet av Jordanes och Prokopios. Danerna var av allt att döma bosatta i nuvarande Danmark, som också skulle ha fått sitt namn efter dem. Stammens ursprung är dunkelt, och Jordanes påstående att den härstammar från svearna har inte något större källvärde. Första gången danskar och namnet Danmark nämns är i ärkebiskop Ansgars brev, skrivet någon gång mellan åren 834 och 865, samt i påve Nicolaus I:s bulla år 864 som stadfäster Ansgar som ärkebiskop och missionär för danskar och svenskar.

Därnäst ses namnet Danmark i samband med att den anglosaxiske kungen Alfred den store slog tillbaka danska vikingar vid Edington år 885, och 75 år senare är det belagt i Danmark på Jellingestenen. På vikingatiden skapade Knut den store ett välde runt Nordsjön. I det ingick stora delar av England och södra Norge, men Knut den stores välde överlevde inte sin skapare med många år och dess sönderfall markerar också slutet på landets vikingatid. Under medeltiden var landet omfattande, bland annat erövrades delar av Baltikum, Gotland och norra Tyskland under kungarna Valdemar Sejr och Valdemar Atterdag för det danska väldet.

År 1397 bildades Kalmarunionen av drottning Margareta I och hennes fosterson Erik av Pommern. Detta första försök att ena Norden i ett enda sammanhållet rike föll inte väl ut, då unionen var måttligt populär framförallt i Sverige, som också lämnade den med Gustav Vasas trontillträde 1523. I mitten av 1600-talet förlorade Danmark sin östra landsände Skåneland (Skåne, Halland och Blekinge) till den nya stormakten Sverige. Från Kalmarunionens bildande fram till 1814 ingick också Norge i det danska väldet. Efter 1814 blev de norska områdena Färöarna, Grönland och Island officiellt danska. Island blev en självständig republik 1944, och Grönland fick omfattande självstyre 1979.