ヘブライ語では「ים המלח」（塩の海）と呼ばれ、『聖書』には「アラバの海」「東の海」などと記される。『ユダヤ戦記』によると、マカバイオスはマサダ要塞を死海の近くの断崖絶壁の山上に築いた。その後、ヘロデ大王はマサダ要塞を改修したが、73年にローマ軍の攻撃を受けて破壊された。このとき、クムラン洞窟に修道士たちが死海文書を保存していた話は特に有名である。

死海の航海の最古の記録は、1世紀から2世紀頃のタキトゥス[2]とヨセフスによるものがある。マダバの聖ジョージ教会にあるモザイク地図には、死海と死海で生産された塩を積んだ船が描かれている。十字軍の遠征が行われた頃、死海を航行する船に対して税が徴収された記録も残っている。

1848年に、アメリカ海軍のW・F・リンチ（W.F.Lynch）率いる探検隊がヨルダン川と死海をボートで探検した。この時に史上初めて死海の湖面の標高が測定され、死海が海抜マイナス400m以下の湖であることが判明した。