現在のドイツを含む西ヨーロッパ地域に人類が居住を始めたのは、石器などが発見されたa地層から約70万年前と考えられている。60万年から55万年前の地層ではハイデルベルク原人の化石が、4万年前の地層ではネアンデルタール人の化石が確認されている。新人は約3万5000年前から現れ、紀元前4000年ごろの巨石文明を経て紀元前1800年ごろまでに青銅器文明に移行している。紀元前1000年ごろには、ケルト系民族によってドナウ川流域にハルシュタット文明と呼ばれる鉄器文明が栄えた。

紀元前58年から51年までのガイウス・ユリウス・カエサルのガリア遠征などを経て、ゲルマン人は傭兵や農民としてローマ帝国に溶け込んでいった。しかし紀元後9年にトイトブルク森の戦いが起こり、ゲルマン人が勝利してライン右岸を守った。この流域南部において83年にドミティアヌス帝がリメス・ゲルマニクスの建設を打ち出し、マイン川からドナウ川へとつながる長城が建設された。これによってライン中・上流域ではリメスが前進した。これは2000年にわたるドイツ史の将来を規定する伏線となった。すなわち、ローマ帝国内にあるドイツ南部と、外にあるドイツ北部である。ローマ帝国の解体が進むと、375年には西ゴート族が黒海沿岸から地中海に沿って、コロナートゥス化の進んだ西部へ移動した。

476年、西ローマ帝国が滅亡した。代わって西ヨーロッパを支配したフランク王国では各地に分王国が興り、そのひとつアウストラシアが北方でライン両岸を占めた。843年、ヴェルダン条約によってフランク王国が三分割された。そのうちのひとつである東フランク王国が、のちのドイツの原型となった。東フランク王国の国王オットー1世（ザクセン朝）は962年にアウグストゥス（古代ローマ帝国皇帝の称号）を得て、いわゆる神聖ローマ帝国と呼ばれる連合体を形成した。

皇帝マクシミリアン1世のとき、｢ドイツ国民の神聖ローマ帝国（Heiliges Römisches Reich Deutscher Nation）」と国名を称した。宗教改革はドイツの諸侯が新旧両教に分かれて互いに争った。

三十年戦争ではドイツのほとんど全土が徹底的に破壊され、1600万人いたドイツの人口が戦火によって600万人に減少したといわれる。

帝国自由都市の自治権が奪われ、ドイツは領邦主権体制となった。1667年にプーフェンドルフが著した書『ドイツ帝国憲法について（Über die Verfassung des deutschen Reiches）』において初めて、ドイツ国という呼称が確認できる。

シュヴァーベンにあるホーエンツォレルン城一帯から台頭したプロイセン領邦君主ホーエンツォレルン家は、17世紀半ばからオランダとともに勢力を拡大し、1701年にはプロイセン王国を形成した。

フランス革命の動乱は全ヨーロッパに波及し、ドイツもナポレオンの侵略を免れなかった。対仏大同盟がナポレオンを破り、ドイツは帝国代表者会議主要決議の枠内で国家統一を志向するようになった。ホーエンツォレルン家とオーストリアのハプスブルク家はドイツ統一の役割を争ったが、北ドイツ連邦を作り普墺戦争と普仏戦争に勝利したプロイセン国王ヴィルヘルム1世は、ドイツ系オーストリアを除くドイツ帝国を創建し、ベルリンを首都とした。国内産業は驚異的な発展を遂げた。

ヴィルヘルム2世の治世では同盟政策を東方問題に左右された。イギリス・フランス・ロシアと対立し、第一次世界大戦で協商国と激しい消耗戦を繰り広げた。1918年には戦力の限界とドイツ革命の勃発によってヴェルサイユ条約に調印し、帝政も終了した。

ドイツは共和国として再出発した（ヴァイマル共和政）。これは連邦制が小党を乱立させて政局を不安定にした。ヴェルサイユ条約がドイツに課した巨額の戦争賠償は経済や政治に悪影響を与えた。1921年には１ドル＝4.2マルクだったものが、1923年夏には1ドル＝110万マルクという下落でハイパーインフレに陥り、レンテンマルク発行による通貨改革が行われた[1]。1920年代中ごろから相対的な安定期を迎え、国際社会にも復帰しつつあった。しかし、その成長も1930年代の世界恐慌に挫かれた。

経済の破綻を背景に国家社会主義ドイツ労働者党（ナチ党）が台頭した。アドルフ・ヒトラーの指導下で、極右的民族主義、差別的な人種政策、さらに拡張的な領土政策を唱えた。1933年にヒトラーが首相に任命されると、ナチ党は国内の政敵を次々に制圧し、ナチ党一党独裁体制を築き上げた（ナチス・ドイツ）。ヒトラーはヴェルサイユ条約の軍備制限を破棄し、オーストリアやチェコスロバキアの領土を獲得していった（ミュンヘン会談）。このころから次第に英仏との緊張関係が高まった。ポーランド回廊を寸断すべく、ドイツは1939年9月ポーランドへ侵攻した。これが英仏の宣戦を招き、第二次世界大戦が始まった。一時はフランスを打倒してヴィシー政権を樹立し、ヨーロッパの大半を勢力下に置いた。が、バトル・オブ・ブリテンで大敗しイギリス上陸を断念、独ソ戦で打開を図った。しかし、スターリングラード攻防戦での敗北でソ連侵攻にも失敗した。その後、連合国軍の上陸などを経た1945年4月30日にヒトラーが自殺し、ドイツ軍は無条件降伏を行った。

1945年6月5日のベルリン宣言により、ドイツ中央政府の不在が宣言され、アメリカ合衆国、イギリス、フランス、ソビエト連邦の4か国による分割占領が開始された（連合軍軍政期）。ドイツの占領政策は戦争中の協議とポツダム協定によって規定されていたが、ソ連が物納での賠償を主張して西側諸国と鋭く対立し（ドル条項問題）、西側連合国とソ連の占領地域は分断を深めていった。この結果、西側連合国の占領地域は1949年、ボンを暫定的な首都とするドイツ連邦共和国（西ドイツ）に、ソ連の占領地域はベルリンの東部地区（東ベルリン）を首都とするドイツ民主共和国（東ドイツ）として独立し、ドイツは分断国家としての道を歩むことになった。

西ドイツとフランス両国の首脳が交流を深めた結果、1951年に欧州石炭鉄鋼共同体が誕生した。冷戦の時代を通じ、東西ドイツは資本主義と共産主義が対立する最前線となった。労働力をめぐる対立は1961年にベルリンの壁となって現れた。1972年に東西ドイツ基本条約が成立した。

1989年、ソビエト連邦のペレストロイカに端を発した東ドイツの民主化運動（東欧革命）をきっかけにベルリンの壁が崩壊した。翌1990年の10月3日に再統一（正式にはドイツ連邦共和国がドイツ民主共和国を吸収・併合した形での統一）を達成し、首都もボンからベルリンへと戻された。

1992年9月、ドイツマルクが高騰して欧州の通貨を混乱に陥れた。2001年5月2日に連邦がベルリンへの首都機能移転を完了させた。2002年、ドイツ連邦銀行の政策が欧州中央銀行と加盟国の中央銀行で構成される欧州中央銀行制度へ移管された。2015年からの欧州難民危機では、中東から多くの難民を受け入れたことでメルケル政権の支持率が下がり、ポピュリズムが広がりをみせた。

2022年には国家転覆（かつて存在したドイツ帝国を模した君主制国家を樹立する事）を目指した極右集団がクーデター未遂事件を起こした[2][3]。