È probabile che le tribù dei nativi americani sapessero delle cascate da secoli. Il capitano William Clark della spedizione Lewis e Clark prese nota, nel suo diario, di aver sentito parlare delle cascate, ma che non credette alla storia. Il primo europeo a vedere le cascate fu probabilmente il cacciatore di pellicce francese Baptise Ducharme che affermò di aver visto le cascate nel 1824, 1826 e 1839. Jim Bridger e il compagno esploratore James Gremmell affermarono di aver visitato le cascate nel 1846. Nel 1851, Bridger fornì al missionario padre Pierre-Jean De Smet una mappa che mostrava l'ubicazione delle cascate. La spedizione Cook–Folsom–Peterson, un gruppo privato di tre esploratori, diede il nome alle cascate nel 1869.[1] Le prime immagini delle cascate furono disegnate dal soldato Charles Moore, un membro della scorta dell'esercito americano della spedizione Washburn-Langford-Doane che esplorò il fiume Yellowstone nell'agosto-settembre 1870.[2] Durante la spedizione di Hayden del 1871, le cascate furono documentate con fotografie di William Henry Jackson e successivamente in alcuni dipinti di Thomas Moran. Nel gennaio 1887, Frank Jay Haynes scattò le prime fotografie invernali della cascata inferiore.

Nel corso degli anni le stime dell'altezza della cascata inferiore sono variate notevolmente. Nel 1851 Jim Bridger stimò la sua altezza a 75 metri. Uno scandaloso articolo di giornale del 1867 poneva la sua altezza a "diverse centinaia di metri". Una mappa del 1869 dava alla cascata il suo nome attuale di cascata inferiore per la prima volta e stimava l'altezza a 105 metri. Tuttavia, la mappa attuale elenca la cascata inferiore ad un'altezza di 94 metri.