Le site du fort était autrefois un bastion de l'empereur Samprati, descendant jaïn des empereurs Maurya au IIe siècle av. J.-C.

Kumbhalgarh, dans sa forme actuelle, a été développé par Rana Kumbha. À l'époque (XVe siècle), son royaume s'étendait de Ranthambore à Gwâlior, couvrant de larges territoires du Rajasthan et du Madhya Pradesh. Sur les 84 forts que comprenait son royaume, Rana Kumbha en aurait conçu 32 dont Kumbhalgarh qui était le plus grand et le plus élaboré.

Kumbhargarh a été utilisé à plusieurs reprises comme lieu de refuge pour les souverains du Mewar lors de périodes de danger. Ainsi, le prince Udai, héritier du trône du Mewar et futur fondateur de la ville d'Udaipur, fut emmené clandestinement au fort en 1535 lorsque Bahâdûr Shâh, le sultan du Gujarat, assiégea Chittorgarh.

La forteresse de Kumbhalgarh tomba, à la fin du XVIe siècle, aux mains de l'empereur Akbar et de ses alliés les râjas Man Singh Ier d'Amber et Udai Singh de Mârvar. La capitulation aurait été accélérée car les réservoirs d'eau furent empoisonnés par les ennemis.

Kumbhalgarh est également le lieu de naissance du Maharana Pratap (1540-1597), souverain du Mewar de 1568 à 1597.