Le City Palace a été construit en même temps que l'établissement de la ville Udaipur par Maharana Udai Singh II, en 1559 et par ses successeurs sur une période de 300 ans. Il est considéré comme le plus grand palais royal du Rajasthan et lié à l'histoire. Ce palais hébergeait le Maharana et sa famille, mais servait aussi de centre d'administration du royaume.

Le royaume de Mewar fut créé en 568 par Guhil, le premier Maharana du Mewar, à Nagda, à 30 km au nord d'Udaipur. Au VIIIe siècle, la capitale fut transférée sur la colline de Chittor, dans une énorme forteresse où les Sisodias ont régné pendant 80 ans. En 1537, le Maharana Udai Singh II hérita du royaume de Mewar. Mais à cette époque apparaissait le risque de perdre Chittor en raison de la guerre contre l'empire Moghol. En conséquence, Udai Singh II, choisit un site pour sa nouvelle capitale, près du lac Pichola à un emplacement bien protégé par les forêts, les lacs et les monts Aravalli. Selon la légende, lors d'une partie de chasse, le Maharana rencontra un ermite qui méditait sur une colline dominant le lac Pichola. Il demanda la bénédiction de l'ermite qui conseilla au Maharana de construire son palais à cet endroit même ce qu'il fit [1],[2].

Après la prise de Chittor par l'empereur Akbar en 1568, Udai Sing transféra sa capitale à Udaipur. Le premier palais construit fut Rai Angan (=Palais Royal) [3],[1],[4].

À la mort d'Udai Singh en 1572, son fils Maharana Pratap lui succéda.Il réussit à vaincre Akbar à la bataille de Haldighati en 1576[réf. nécessaire] et par la suite Udaipur connut une période de paix. Le palais s'agrandit. L'art, notamment la peinture de miniatures se développa [5].

À partir de 1736, les tribus Marathes lancèrent des raids contre Udaipur et à la fin du siècle, l'État du Mewar était dans une situation catastrophique. La paix revint en 1817 avec le "Treaty of Paramountcy" (=traité de prépondérance) imposé par les Britanniques, assurant la restauration de toutes les principautés héréditaires et leur protection en cas d'invasions.

Après l'Indépendance de l'Inde, le 15 août 1947, et à l'initiative de Maharana Bhupal Singh, le royaume de Mewar fusionna avec l'Union indienne en 1949 en même temps que les autres États princiers du Rajasthan. Les Maharanas ont alors perdu leurs privilèges, leurs titres. Toutefois, ils ont conservé la propriété de leurs palais à Udaipur. Certains ont été transformés en hôtels de luxe ou en commerce gérés par la société Mewar Trust.