La construction de Mehrangarh débute en 1459 sous le règne de Rao Jodha, fondateur de la ville de Jodhpur. Sous le règne de Jaswant Singh (1638-1678), il prend la forme que nous lui connaissons aujourd'hui.

La ville de Jodhpur a été instaurée comme la nouvelle capitale du Marwar. Elle est située à 350 kilomètres de Jaipur, la capitale du Rajasthan à cette période. L'ancienne capitale du Marwar, Mandore, était située à seulement huit kilomètres de Jodhpur. Cependant, Mandore n'assurant pas une sécurité suffisante pour Jodha, il déplaça la capitale un an après le début de son règne en un lieu plus en hauteur. Le nom Mehrangarh signifie Sa Majesté en Hindi.

Mehrangarh abrite plusieurs palais, tels le Moti Mahal (le palais des perles), le Phool Mahal (le palais des fleurs), le Sheesh Mahal (le palais des miroirs), le Sileh Khana et le Daulat Khana.

Un musée situé en son sein présente une riche collection : palanquins, howdahs, miniatures, instruments de musique, costumes et meubles.