Le nom de la ville vient du terme arabe Al-Kala, qui signifie « le château », la forteresse ou le fortin. Cette ville arabe fut conquise par Alphonse VIII de Castille, en l'an 1213. Une fois conquise, la commune fut repeuplée par des habitants d'Alarcón.

Vers le milieu du XVe siècle, le château, propriété de Juan Pacheco, marquis de Villena, fut rénové.

Cette commune était l'un des postes de douane sur la route du Chemin Royal de Madrid à Valence. Son pont, datant de l'époque romaine, fut rénové au XVIIIe siècle.