Es werden bereits kurz nach 1091 die Herrschaft Taufers, 1136 mit Hugo von Taufers („Hugo de Tufers“) erstmals die Edelfreien von Taufers[1] und 1224 die Burg Taufers erwähnt. Die Geschichte der Burg ist von zwei Bauphasen geprägt: der romanischen durch die Herren von Taufers und der gotischen durch die Herren von Fieger sowie die Bischöfe von Brixen (letztere erstanden Burg, Gericht und Amt Taufers 1456 von Herzog Sigmund von Österreich-Tirol[2]). Die ursprüngliche Burg bestand aus Bergfried, einem Wohnturm, dem Palas, einem weiteren Gebäude an der Felskante oberhalb der Ahr und der Umfassungsmauer. Erst im 15. Jahrhundert und bis um 1621 wurden die Gebäude unter den Herzögen von Österreich, den Herren von Fieger und den Freiherren von Wolkenstein-Rodenegg entlang der Umfassungsmauer ausgebaut; es entstanden Amts- und Wohnräume der Richter und Pfleger und eine ausgedehnte Toranlage mit Wehrtürmen und komplizierten Zugbrückenkonstruktionen, die heute allerdings nur noch im Detail zu erkennen sind; die 2012 erneuerte äußere Zugangsbrücke über einen neu ausgehobenen Halsgraben vermittelt ein besseres Verständnis der einstigen Situation. Nach Jahrhunderten des Verfalls (am Mauerwerk des ehemals eingestürzten Bergfrieds noch heute klar erkennbar) kam es im ersten Jahrzehnt des 20. Jahrhunderts unter Ludwig Lobmeyr mit der Aufführung eingestürzter Mauern und Instandsetzung zahlreicher Räume zu wichtigen Rekonstruktionen. Mit der Freilegung von gotischen Fresken und der Anbringung moderner Malereien der Künstlerin Lydia Roppolt (1922–1995) sowie dem Wiederaufbau des Bergfrieds (1969/72) setzte Titularabt Hieronymus Gassner OSB bedeutende Akzente. Das Südtiroler Burgeninstitut, seit 1977 Eigentümer der Burg Taufers, führte die nötigen Baumaßnahmen im letzten Jahrzehnt des 20. Jahrhunderts mit einer umfangreichen Fassadenkonservierung und Innenrestaurierungen fort. Dies gab der Burg ein geschlossenes Erscheinungsbild zurück.

Die Burg kann im Bereich von Innenhof, Bergfried, Eiskeller, Burggarten etc. ohne Führung und im Bereich der sehenswerten Schauräume nur mit Führung besichtigt werden.