La Torre d'Hèrcules va ser construïda pels romans com a far de navegació en el segle II dC, durant els regnats dels emperadors romans Trajà o Adrià. Segons indica la inscripció al peu de la torre i les referències documentals que hi ha sobre la ciutat de Brigantium (actual La Corunya) revelen l'existència d'un far de l'època de Trajà construït, tal com indica la inscripció al peu de l'edifici,[1] per Gai Sevi Lupus, arquitecte d'Aeminium (actual Coimbra).

La torre va perdre, possiblement, el seu ús marítim durant l'edat mitjana en convertir-se en fortificació arran de les disputes entre el comte de Traba i l'arquebisbe Xelmírez que suposà la pèrdua, entre d'altres, del mur exterior. La Història Silense situa en les proximitats del far (Pharos Brigantina) la batalla definitiva amb què el rei Ramir I d'Astúries anorreà i expulsà vers l'any 844 els viquings que havien protagonitzat el primer atac viquing a les costes de Galícia ("eodem quoque tempore classis Normannorum nostra appulit littora: gens crudelissima nostris in finibus antea non cognita; adversus quam, structo milite, dominus Ranimirus, iam factus rex, consurgens, iuxta Farum Brecantinam maximam eiusdem partem prostravit; traditisque igni navibus numero LX, onustus predâ ad propria incolumis reducitur").[2]

Fou l'any 1682 quan el duc d'Uceda va encarregar la restauració arquitectònica del conegut com a "Castelo Vello" a l'arquitecte Amaro Antune, que va construir una escala de fusta que travessava les voltes fins a la part superior on se situen dues petites torres per a suportar els fanals.

Durant el regnat de Carles IV d'Espanya es realitzà la reconstrucció completa del far. L'obra neoclàssica s'acabà l'any 1791 sota la direcció d'Eustaquio Giannini. Abans que comencés la reforma, la torre era un cos prismàtic de base quadrada amb un exterior compost d'un mur de pedra amb dues portes a la part baixa i finestres asimètriques que la recorrien fins al pis superior, i una mordent helicoïdal que arribava fins a la part superior. El seu interior conservava la vella estructura romana, però amb escales de fusta que pertanyien a la restauració de l'edifici, harmonitzant-la en la seva decoració amb marcs superiors de portes i finestres.

Entre l'any 1992 i 1994 es dugueren a terme unes excavacions arqueològiques en el recinte.