El castell de Belmonte és un edifici singular que, pel seu estat de conservació, per la seva especial estructura, i pel seu aspecte exterior, és pràcticament el mateix que va tenir en el moment de la seva construcció, constitueix un valuós tresor patrimonial per a la Manxa, i la seva regió. Va ser construït en la segona meitat del segle xv, per ordre de Don Juan Pacheco, primer Marquès de Villena. Era un moment de convulsions i lluites internes en el regne de Castella. El marquès es proposava acumular territoris i construir fortaleses per fer-se fort davant dels problemes successoris que s'acostaven. El 1456, al turó de San Cristóbal, s'inicia la construcció del castell. El començament efectiu de les obres es produeix el 1457 i duren fins a 1472, en què van quedar detingudes. El 1474, data de la mort de Juan Pacheco, encara no estaven concloses. El seu fill, Diego López Pacheco, va continuar en part l'obra del seu pare, però no li va prestar massa atenció a la fortalesa belmontenca, en què van quedar bastants detalls per acabar, entre ells les almenes.

El seu arquitecte va ser segurament Juan Guas, el treball per al marquès està documentat en altres obres, com el monestir del Parral, a Segòvia.

Durant els segles XVII i XVIII, el castell, en estat pràcticament d'abandó, va sofrint diversos estralls, que el porten a un estat ruïnós en els primers anys del segle xix.

Va ser l'hereva de la casa de Villena, Eugenia de Guzmán, més coneguda com l'Emperadriu Eugenia de Montijo, la qual s'encarrega de restituir al castell a la seva esplendor original. Cap a 1857 comença les obres de restauració. Restaura les defenses d'acord amb el projecte inicial, però a l'interior s'imposa el gust de l'època. Així, l'arquitecte espanyol Sureda realitza els tancaments de les galeries que donen al pati, utilitzant el maó com a material constructiu. Amb la caiguda del Segon Imperi Francès, el 1870, cessa la restauració.L'emperadriu s'havia gastat més de milió i mig de pessetes en la restauració del castell.

Després de la caiguda de l'imperi francès cessa la restauració i l'edifici és ocupat durant uns anys pels dominics francesos que el l'adeqüen com a monestir. Després de la marxa dels dominics, el renebot de l'emperadriu, el Duc de Peñaranda, Hernando Fitz-James Stuart y Falcó continua amb les restauracions i fins i tot el va arribar a habitar

Posteriorment, va servir també com a presó del Partit Judicial de Belmonte, i com a acadèmia Onésimo Redondo per a comandaments del Frente de Juventudes. Després va quedar abandonat, patint un progressiu deteriorament.Per Decret del 3 de juny de 1931 el castell va ser inclòs en el Tresor Artístic Nacional (equivalent avui dia a Bé d'Interès Cultural).

Actualment és propietat de la Casa Ducal de Peñaranda descendents de la Duquessa d'Alba, Maria Francisca de Sales Portocarrero, germana d'Eugenia de Guzmán, més coneguda com a Eugenia de Montijo, que va ser emperadriu dels francesos pel seu matrimoni amb Napoleó III.