根据考古发现，塞内加尔在史前即有人居住了。在塞内加尔占主导地位的伊斯兰教在11世纪第一次传入该地区，95%的塞内加尔人是穆斯林。在13世纪和14世纪，该地区属于东部的曼丁哥（Mandingo）帝国的势力范围，同时期该地区还有卓洛夫（Jolof）帝国。

15世纪中叶葡萄牙人侵入，来到塞内加尔，1659年法国在圣路易斯港建立殖民点，並在迪烏布爾杜戰役和萊巴爾橋戰役戰役後，於1864年成为法国殖民地，1909年并入法属西非洲，最终占领该地区。

1959年1月，塞内加尔同法国殖民地法屬苏丹结成马里联邦。1960年4月4日同法国签署权力移交协定，并于1960年6月20日完全独立。但由于国内政治困难，联邦于8月20日解体。塞内加尔和苏丹（更名为马里共和国）分别宣布独立。1960年8月，利奥波德·塞达尔·桑戈尔当选为塞内加尔第一任总统。

在马里联邦解体之后，总统桑戈尔和总理马马杜·迪亚（英语：Mamadou Dia）（Mamadou Dia）共同执政。1962年12月，迪亚试图发动政变，但没有成功。迪亚被逮捕被监禁，并且塞内加尔通过了一部新的宪法以巩固总统的权力。1980年，总统桑戈尔决定退出政坛并将权力交给了他精心挑选的继承人---阿卜杜·迪乌夫（Abdou Diouf）。

1982年2月1日，塞内加尔同冈比亚组成了名义上的塞内冈比亚联邦。但是，联盟在1989年解散。自1982年以来，卡萨芒斯（Casamance）地区分裂势力同政府军冲突不断。

阿卜杜·迪乌夫在1981年至2000年期间担任总统职务。他鼓励放宽政治参与，减少政府对经济的干预，扩大外交接触特别是与其它发展中国家，改善民主与人权。迪乌夫担任了四届总统。在2000年总统大选中，他败给了反对党领袖阿卜杜拉耶·瓦德。塞内加尔完成了历史上第二次权力的和平交接，也是第一次一个政党同另一个政党之间的权力交接。2004年12月30日，总统瓦德宣布塞國政府与分裂势力在卡萨芒斯签署和平协定，卡萨芒斯分裂势力宣布放弃武装斗争。

2012年3月25日，麦基·萨勒在总统竞选中通过两轮投票，最后在第二轮投票中击败了寻求连任的阿卜杜拉耶·瓦德，以65.80%的得票率成功当选为新一任总统[1]。