Дредноуты ВМФ Австро-Венгрии класса «Тегетгоф» в гавани Пулы

Пула была основана древними греками, став одной из первых греческих колоний на севере Адриатики. Расцвет города пришёлся на эпоху Древнего Рима. Римляне оценили важное стратегическое положение города, при них Пула становится крупнейшим и важнейшим городом Истрии, известным под именем Pietas Iulia Pola. Многочисленные достопримечательности римских времён, сохранившиеся до наших времён, хорошо иллюстрируют могущество и важность города в эту эпоху.

С 478-го года, времени падения Западной Римской империи, и по 1150-й год, когда город стал принадлежать Венеции, Пулой, как и всей Истрией, владели лангобарды, остготы, франки, славяне. Последние пришли на Истрию в VII веке.

Венецианской республике город принадлежал более 600 лет вплоть до её падения в 1797 году В XIV, XV и XVI веках город нередко оказывался на передней линии войн, которые Венеция вела с Генуей и с Габсбургами за господство над Адриатикой. Несколько раз во время этих войн Пула оккупировалась вражескими армиями, в результате некоторые древнеримские памятники оказались полностью разрушены.

После окончания войн с Наполеоном в 1813 году Пула снова вошла в Австрию.

 Вид на Пулу с самолёта

После Первой мировой войны, в 1920 году на основании Рапалльского договора Пула вместе со всем полуостровом Истрия перешла Италии, в то время как остальная Далмация вошла в состав Королевства сербов, хорватов и словенцев, позднее Королевства Югославия.

В 1943 году, после капитуляции Италии, Пула была оккупирована немецкими войсками.

После Второй мировой войны, в феврале 1947 года город стал частью ФНРЮ, бо́льшая часть итальянского населения города — до того весьма значительного — покинула Пулу.

После распада Югославии в 1991 году Пула стала частью независимой Хорватии.

В честь Пулы назван астероид (142) Пулана, открытый 28 января 1875 года австрийским астрономом Иоганном Пализой в обсерватории Пула, которая работала в городе в 1871—1914 годах, и где было открыто 29 астероидов.