Najpóźniej od V w p.n.e. tereny dzisiejszej Puli zamieszkiwali Ilirowie, aż do roku 177 p.n.e., kiedy to obszar ten zajęli Rzymianie. Od 43 r. Pula stała się kolonią rzymską (nazwaną przez nich Pietas Julia) przez co została ważnym ośrodkiem administracyjnym i handlowym. W tym czasie miasto przeżywało okres świetności czego dowodem są liczne zachowane budowle z tego okresu (amfiteatr, łuk triumfalny, świątynia Augusta). W 425 Pula została siedzibą biskupstwa. Gdy Cesarstwo rzymskie upadło, Pula przeszła pod wpływy Bizancjum. W 1145, podobnie jak inne miasta półwyspu, Pula została zmuszona do złożenia przysięgi Wenecji, lecz pięć lat później w 1150 miasto zbuntowało się i w efekcie zostało splądrowane przez Wenecjan. W 1334 miasto zostało zajęte przez Republikę Wenecką. W wyniku licznych epidemii dżumy i malarii liczba mieszkańców spadła do 300. Pula została jednak ponownie zasiedlona przez uchodźców z Bośni i Dalmacji, którzy uciekali przed najazdem Turków.

Miasto ponownie odzyskało świetność w XIX. Zbudowano stocznie, pierwsze zakłady przemysłowe, fortyfikacje, uruchomiono komunikację kolejową, a arystokracja zaczęła przyjeżdżać tu w celach rekreacyjnych. Pula stała się ważnym portem handlowym i wojskowym, a po 1866 r. główną bazą marynarki wojennej Austro-Węgier. Po I wojnie światowej całą Istrię wraz z Pulą zajęli Włosi. Po drugiej wojnie światowej zniszczone miasto przypadło Jugosławii, a po jej rozpadzie Chorwacji.

Urodził się tu:

Leon Karol Maria Habsburg-Lotaryński – arcyksiążę austriacki, kapitan cesarskiej armii Austro-Węgier, oficer kawalerii Wojska Polskiego. Karol Olbracht Austriacki – arcyksiążę austriacki, syn Karola Stefana Habsburga-Lotaryńskiego i Marii Teresy Habsburg-Toskańskiej, właściciel dóbr żywieckich, pułkownik artylerii cesarskiej i królewskiej armii oraz Wojska Polskiego. Camillo Perini (ur. 18 czerwca 1887, zm. 27 sierpnia 1942 w Viterbo) – lotnik wojskowy narodowości włoskiej, pułkownik pilot Wojska Polskiego, kawaler Orderu Virtuti Militari.