Senegal był zamieszkany już w paleolicie i neolicie, co stwierdzono po odkryciach domowych narzędzi lub kamiennych kręgów (zob. kamienne kręgi Senegambii). Ponadto w rejonie deltowego ujścia rzek Sine i Saloum odkryto wyroby z miedzi i żelaza. Od XI wieku stwierdza się obecność w dolnym Senegalu ludu Tukulerów. Terytorium Senegalu na przestrzeni wieków wchodziło w całości lub częściowo w skład dawnych mocarstw, między innymi Ghany, Takrur (IX-XIII wiek), Imperium Mali (XIV-XVI wiek), Dżolof (XIV-XVI wiek). W XVI wieku rozpadły się one na wiele drobnych, rywalizujących ze sobą małych państw. Od XI wieku postępowała islamizacja obszaru. Około połowy XV wieku na wybrzeża kraju dotarli Portugalczycy, co zapoczątkowało europejską penetrację i handel niewolnikami[1][2].

W XVII wieku przewagę pośród Europejczyków walczących o wpływy w Senegalu zyskali Francuzi. W przeciągu XIX wieku podbili oni kraj, uniemożliwiając przy tym rozprzestrzenianie się teokratycznych islamskich państw ludów Wolofów i Tukulerów. W 1848 roku na terenach zajmowanych przez Francję zniesiono niewolnictwo. W 1904 roku Senegal wszedł w skład Francuskiej Afryki Zachodniej, zajmując uprzywilejowaną pozycję w całym imperium kolonialnym. W drugiej dekadzie XX wieku Francja rozpoczęła przyznawanie części ludności kraju obywatelstwo francuskie. W Senegalu tworzono szkoły średnie dla Afrykanów, gdzie kształcono urzędników administracji kolonialnej dla posiadłości francuskich na kontynencie. W 1914 roku do francuskiego parlamentu wybrano pierwszego afrykańskiego deputowanego. W latach 20. nastąpił rozwój gospodarczy, na skutek czego ukształtowała się senegalska burżuazja. W 1946 roku Senegal został prowincją zamorską, a obywatelstwo francuskie nadano ogółowi mieszkańców. Utworzone zostały pierwsze partie, w tym Demokratyczny Blok Senegalski (założony w 1948 i przekształcony w 1956 w Narodowy Blok Senegalski) z Léopoldem Sédarem Senghorem na czele oraz Afrykańska Partia Niepodległości (PAI, założona w 1957, miała silne tendencje marksistowskie i została zdelegalizowana w 1960)[1][3][4].

W 1958 roku, po wcześniejszym referendum Senegal stał się republiką autonomiczną w ramach Wspólnoty Francuskiej. W 1959 Senegal i Sudan Zachodni (obecnie Mali) utworzyły Federację Mali, która w 1960 uzyskała niepodległość. W tym samym roku Senegal wystąpił z Federacji. Pierwszym prezydentem republiki został Senghor. Polityk ten reprezentował tzw. socjalizm afrykański oraz utrzymywał ścisłe związki z byłą metropolią (gospodarcze, od 1966 układy wojskowe). Senghor był przywódcą rządzącego Senegalskiego Związku Postępowego (trzon tej utworzonej w 1959 partii stanowił Narodowy Blok Senegalski) o socjaldemokratycznym profilu. Po nieudanym zamachu stanu wprowadzono system rządów prezydenckich (1963–70), a w 1963 wprowadzono system jednopartyjny. W latach 1976–1981 Senghor wprowadził system trójpartyjny. Wtedy też dotychczasowa partia prezydencka zmieniła nazwę na Senegalską Partię Socjalistyczną a możliwość legalnej dzielności zyskały opozycyjne: Senegalska Partia Demokratyczna (PDS, założona 1974) i marksistowska PAI (1976 ponownie zalegalizowana)[1].

W 1980 roku Senghor ustąpił z urzędu. W 1981 roku prezydenturę przejął bliski współpracownik Senghora – Abdou Diouf. Nowy prezydent prowadził politykę demokratyzacji, konsolidacji narodu i kontynuował senghorowską politykę zagraniczną. W latach 1982–1989 kraj wraz z Gambią stanowił konfederację Senegambii, której Diouf był prezydentem. W 1983, 1988 i 1993 zyskał reelekcję w wyborach prezydenckich, a kierowana przez niego Partia Socjalistyczna zyskiwała większość parlamentarną[1].

Wybory prezydenckie w 2000 roku wygrał Abdoulaye Wade, wspólny kandydat opozycji i sekretarz generalny liberalnej PDS. W wyborach parlamentarnych 2001 zwyciężyła Koalicja „Sopi” z PDS na czele. W 2001 roku wprowadzono nową konstytucję, na mocy której zagwarantowano w pełni wielopartyjny system. Konstytucja zrównała prawa własnościowe mężczyzn i kobiet, zniosła senat i skróciła kadencję prezydenta[1]. Problemami wewnętrznymi Senegalu jest zagraniczne zadłużenie oraz tendencje separatystyczne: od lat. 80. nasilił się konflikt w Casamance[1].