Jako pierwsi około 1000 r. p.n.e. zajęli ją Fenicjanie, następnie przez kilka wieków na wyspie panowali Grecy, którzy nadali Balearom nazwę od słowa ballein, czyli strzelać z procy. Z wyspy wywodzili się procarze, którzy brali udział w wojnach punickich. W starożytności należała do Kartaginy i Rzymu (przez 5 wieków), którzy założyli na Majorce miasta Pollentia (obecnie Alcúdia) i Palmaria (obecnie Palma de Mallorca), przejściowo była podbita przez Wandalów i Wizygotów (V i VI wiek n.e), a później przez Arabów, którzy ostatecznie zdobyli Majorkę w 902 r. n.e. W wyniku rekonkwisty od 12 września 1229 w posiadaniu Aragonii. W latach 1276–1349 stanowiła część samodzielnego Królestwa Majorki. Później znowu aragońska i hiszpańska.

W swojej historii Majorka była też wielokrotnie obiektem ataków piratów. U jej zachodniego brzegu, na wysepce Sa Dragonera, Barbarossa miał swoją bazę. Wiele miast w tych czasach powstawało w oddaleniu od brzegu, aby uniknąć złupienia przez piratów.

W latach 1838–1839 przez jakiś czas gościł na niej Fryderyk Chopin, co upamiętnia otwarte w 1929 muzeum kompozytora w miejscowości Valldemossa. W czasach dyktatury generała Franco zakazano używania na wyspie innego języka niż język hiszpański, choć obecnie na wyspie status języka urzędowego ma zarówno język hiszpański, jak i język kataloński. Od lat 50. XX wieku na Majorce doszło do burzliwego i niekontrolowanego rozwoju turystyki. Początkowo budowano gigantyczne betonowe hotele, które znacznie szpeciły naturalny krajobraz. W latach 90. XX wieku jednak wyburzono wiele betonowych molochów i obecnie powstające hotele mają bardziej kameralny charakter i muszą spełniać warunki ochrony środowiska naturalnego. W roku 1999 wprowadzono na wyspie podatek ekologiczny wynoszący 1 euro dziennie od przebywającego turysty, co spotkało się jednak z negatywną reakcją i doprowadziło do spadku liczby turystów. W 2003 wycofano się z tego podatku.

W roku 2004 33 plaże Majorki uzyskały Błękitną Flagę. Obecnie 90% dochodu wyspy pochodzi z turystyki.