Het paleis werd tussen 1736 en 1740 door de Italiaanse architect Bartolomeo Rastrelli gebouwd voor de Koerlandse hertog Ernst Johann Biron. Rastrelli was nadien ook de architect van het Winterpaleis in Sint-Petersburg. Biron heette oorspronkelijk Biren maar veranderde zijn naam in Biron, de naam van een grote Franse familie. Het domein bedraagt behalve het paleis zelf enkele stallen, een grote binnenplaats met Franse tuinen en een park van 80 hectare, omringd door een rivier. Achter de rivier bevindt zich een groot jachtdomein waar de eigenaars van het kasteel joegen op reebokken, wilde zwijnen en vogels.

Het kasteel heeft een rijke geschiedenis en heeft vele bewoners en eigenaars gekend. De eerste was de hertog Biron, een minnaar van de Russische keizerin Anna Ivanovna. Hij gebruikte het paleis als zomerverblijf. Na de dood van Anna werd de hertog gearresteerd en verbannen naar Siberië, waarmee er een eind kwam aan de bouwwerkzaamheden. Johann Biron keerde echter onder de regering van Catharina II van Rusland, van wie hij een gunsteling was, terug in Koerland. In 1765 werd de bouw hervat, nog altijd onder leiding van Rastrelli. In deze periode, die tot ongeveer 1768 duurde, kwam het grootste deel van de binnenzalen gereed.

Later kwam het hertogdom Koerland aan Rusland. Catharina II schonk het paleis aan haar minnaar, prins Platon Zoebov. Het paleis kwam daarmee aan diens familie. Na zijn dood trouwde de weduwe met de graaf Sjoevalov en Rundāle bleef tot de Russische Revolutie van 1917 in het bezit van de Sjoevalovs.

Tijdens de Eerste Wereldoorlog werd het kasteel als school gebruikt. Bij de landhervormingen van 1920 kwam het paleis in handen van de Letse staat, die inmiddels was opgericht. In 1933 werd het paleis aan het historische staatsmuseum toevertrouwd. De opgelopen oorlogsschade werd in deze periode hersteld. Tijdens de Tweede Wereldoorlog bleef het paleis onbeschadigd. Wel had het te lijden onder slijtage en erosie.