Zie het hoofdartikel: Geschiedenis van Venezuela

De prekoloniale bewoners van het huidige Venezuela waren afstammelingen van volkeren met ruimere verspreiding over het Amazonegebied: Arowakken, Cariben en Chibchas. Door de geografie en het klimaat ontstond er nooit een centraal geleide, complexe maatschappij. Het gebied herbergde erg diverse beschavingen van zowel jager-verzamelaars (zoals de Warau) als technisch gesofisticeerde, sedentaire landbouwers zoals de Chibchas.[1]

De kolonisatie begon in 1498 met de derde reis van Christoffel Columbus. Het koloniale bewind organiseerde reservaten waarin de oorspronkelijke bevolking gemeenschappelijke gronden behield buiten het bereik van de criollos.[1]

De naam Venezuela betekent Klein Venetië. De delta van de Orinoco deed denken aan Venetië.[2] Venezuela was de locatie van de vijfde permanente Spaanse vestiging in Zuid-Amerika in 1513, om daarna deel te worden van de Spaanse onderkoninkrijken Peru en Nieuw-Granada. Na 1717 waren Venezolaanse provincies onderdeel van het Onderkoninkrijk Nieuw-Granada, maar in 1777 scheidde die zich daar van af als de Capitanía General de Venezuela. Na de Venezolaanse Onafhankelijkheidsoorlog, een periode van verschillende oproeren en twee tijdelijke republieken, werd het land in 1821 definitief onafhankelijk van Spanje onder leiding van Simón Bolívar, Venezuela's beroemdste zoon. Venezuela vormde met het huidige Colombia (inclusief Panama) en Ecuador de Republiek van Groot-Colombia (Gran Colombia). In 1830 werd Venezuela een onafhankelijke republiek.

Een groot deel van de 19e en 20e eeuw werden gekenmerkt door perioden van politieke instabiliteit, dictatoriaal bewind, en revolutionaire onrust. Nadat de militairen in 1958 hun actieve bemoeienis met de nationale politiek gestaakt hadden, begon een periode van democratisch civiel bestuur. In 1992 vond er een mislukte staatsgreep plaats, die door Hugo Chávez georganiseerd was. Hij werd gevangengenomen, maar herkreeg zijn vrijheid een paar jaar later. Hij stelde zich kandidaat voor het presidentschap en werd gekozen in 1998. In 2002 vond er wederom een mislukte staatsgreep plaats; ditmaal gericht tegen het bewind van Chávez. Volgens Chávez was deze coup door de VS gesteund, en ook de voormalige president van de Verenigde Staten, Jimmy Carter, denkt dat er weinig twijfel is dat de VS volledig op de hoogte was van de coup, of erbij betrokken was.[3] In opeenvolgende verkiezingen en referenda bleef Hugo Chávez duidelijke overwinningen behalen.

Op 5 maart 2013 maakte vicepresident Nicolás Maduro bekend dat Hugo Chávez op 58-jarige leeftijd is overleden na een lange strijd tegen kanker. Nicolás Maduro volgde hem op als president van Venezuela. De verkiezingen van mei 2018 werden geboycot door de oppositie, omdat geen sprake zou zijn van eerlijke verkiezingen. Na de verkiezingen werd bekendgemaakt dat deze door Maduro waren gewonnen.

Na massale protesten tegen het bewind van Maduro, gericht tegen de economische malaise en het repressieve bewind, riep Juan Guaidó, de gekozen voorzitter van het parlement, zich op 23 januari 2019 uit tot interim-president. Kort daarop werd hij door een groot aantal staten, waaronder de Verenigde Staten, alsmede door het Europees Parlement en Nederland, erkend als nieuwe president van Venezuela.[4] Op 6 januari 2021 maakten de lidstaten van de Europese Unie in een gezamenlijke verklaring bekend dat de EU Guaidó niet langer erkent als interim-president van Venezuela omdat zijn termijn als parlementsvoorzitter is verstreken.

Door de politieke oppressie en slechte economische situatie verlaten vanaf 2014 veel bewoners het land op legale of illegale wijze. Meer dan vier miljoen Venezolanen hebben inmiddels hun land verlaten, volgens gegevens van de regeringen die hen hebben opgenomen.[5] In Peru alleen is het aantal asielaanvragen gestegen van 33.100 in 2017 naar 190.500 in 2018.[5]