Vanaf de 15e eeuw concurreerden Portugal, de Nederlanden en Engeland om handel in het gebied van huidig Senegal. De eerste Franse handelspost werd er in 1624 gesticht. Vanaf 1677 bezat Frankrijk op het eiland Gorée voor de kust bij wat tegenwoordig Dakar is een belangrijk vertrekpunt voor de slavenhandel. In de jaren 1850 breidde Frankrijk zijn invloed uit op het vasteland van Senegal onder leiding van generaal Faidherbe. Deze stichtte er in 1854 een kolonie, later Frans territorium of protectoraat genoemd. Faidherbe was de eerste gouverneur van Frans Senegal. Dat werd in 1890 hernoemd tot de kolonie Frans-Soedan.

Senegal werd op 20 augustus 1960 formeel onafhankelijk door zich terug te trekken uit de amper één maand eerder van Frankrijk onafhankelijk geworden Federatie van Mali, een losse federatie van Senegal en Mali. Dit gebeurde nadat op 4 april van dat jaar een onafhankelijkheidsverdrag met Frankrijk was getekend. Senegal vormde tussen 1982 en 1989 een confederatie met het door Senegal ingesloten Gambia onder de naam Senegambia. De integratie tussen de twee landen kwam echter niet van de grond.

De ondergang van de veerboot Joola op 26 september 2002 leidde, vanwege de gebleken veronachtzaming van de veiligheidsvoorschriften, tot heftige kritiek op de regering. In reactie hierop ontsloeg president Abdoulaye Wade premier Mame Madior Boyé. Zij werd vervangen door kabinetschef Idrissa Seck.

Tot de belangrijkste problemen van Senegal behoren de economische crisis en corruptie. Daarnaast is een gewapende onafhankelijkheidsbeweging actief in de provincie Casamance. De inwoners voelen zich onderdrukt door de Senegalese Wolof-meerderheid. In september 2002 kwam het tot een wapenstilstand en vredesbesprekingen, maar in januari 2003 kwam het opnieuw tot gewapende conflicten tussen leger en rebellen. Op 31 december 2004 werd officieel een vredesverdrag tussen de rebellen en de regering getekend.

Internationaal profileert Wade zich als een voorvechter voor democratie en economische liberalisering in Afrika. Hij is onder meer medeontwerper van Nepad, een economisch hulpprogramma voor het Afrikaanse continent, en heeft vergeefs getracht te bemiddelen in de burgeroorlog in Ivoorkust.

In februari en maart 2012 werden verkiezingen gehouden (twee rondes). Deze verliepen zonder noemenswaardige incidenten. Op 26 maart 2012 werd de nieuwe president Macky Sall verkozen. Minister van cultuur en toerisme werd Youssou N'Dour.