Antīkais teātris tika uzcelts starp 340. un 330. gadiem pr.Kr. Kinortio kalna ziemeļrietumu nogāzē. Pēc Pausānija datiem tā autors ir Poliklets Jaunākais no Argosas. Teātris tika celts Epidauras asklepiona apmeklētāju izklaidei. Tika uzskatīts, ka teātris labvēlīgi iespaido pacientu psihisko un fizisko veselību. Senais teātris ietilpināja līdz 14 000 skatītāju un bija sadalīts divas daļās: 21 rinda bija parastajiem apmeklētājiem, bet 34 apakšējās rindas priekš priesteriem un valdniekiem.

Senais teātris tika atklāts arheoloģisko izrakumu laikā, kurus vadīja arheologs Panagiotis Kabadiass (Παναγιώτης Καββαδίας) Atēnu arheoloģiskās biedrības paspārnē periodā no 1879. līdz 1926. gadam.

Dažus gadus vēlāk, 1938. gadā, pēc arheoloģisko darbu veikšanas teātrī notika pirmā izrāde. Tas bija Sofokla traģēdijas "Elektra" iestudējums ar Katinu Paksino un Eleni Papadaki galvenajās lomās. Izrādes beidzās Otrā pasaules kara dēļ. 1950. gadu sākumā tika veikti restaurācijas darbi, lai būtu iespējams uzņemt lielāku skatītāju daudzumu, un no 1955. gada Epidaurā tiek rīkots teatrālais festivāls, kurā katru vasaru uz antīkā teātra skatuves tiek demonstrētas izrādes. Festivāla ietvaros Epidaurā piedalījās daži no lielākajiem grieķu un pasaules aktieriem, tajā skaitā pazīstamā grieķu operdziedātāja Marija Kalla.