Malgrado si sappia con certezza della presenza già in epoca ibera di insediamenti umani stabili nella zona dell'odierna città di Consuegra, che in epoca romana passerà a conoscersi come Consabvra, i primi indizi della costruzione del castello risalgono all'epoca di Al-andalus. Si crede che il castello sia stato commissionato dal reggente del califfato Omeyyade Muhammad ibn Abī ‘Āmir, conosciuto con il nome cristianizzato Almanzor nel X secolo per poi essere passato, come dote di matrimonio, da Muḥammad al-Muʿtamid a Alfonso VI nel 1097.

Nell'agosto dello stesso anno, Alfonso VI, perderà il controllo del castello per mano Almoravide (alleate e poi conquistatori dei regni Taifa di al-Muʿtamid), perdendo la battaglia di Consuegra in cui, si dice, perse la vita Diego Rodríguez, unico figlio maschio del Cid Campeador. Il castello fu poi recuperato nel XII secolo dall'Ordine dei Cavallieri Ospitalieri di San Giovanni di Gerusalemme che, nel 1183, stabilirono la capitale del proprio priorato esattamente a Consuegra, spostando all'interno del castello la sede degli archivi dell'ordine[1].

Nel 1642, Don Juan José d'Austria, figlio bastardo di Filippo IV e dell'attrice di teatro María Calderón, è nominato Gran Priore dell'Ordine degli Ospotalieri di San Giovanni nel territorio di Castiglia. In questo momento, Consuegra e, per tanto, il suo castello, torneranno a diventare un centro di alta importanza politica dopo un lungo periodo di declino seguito alla fine della Reconquista. Esattamente in questo castello, sempre lo stesso Don Juan José, verrà nominato nel 1676 Primo Ministro del governo di Carlos II, suo fratellastro, ed organizzerà una ribellione militare contro il suo predecessore[1].

Dopo l'invasione della Spagna da parte delle truppe napoleoniche nel 1808, che presero controllo stabile e fisso del castello dal 22 febbraio del 1809, il castello fu occupato dai soldati francesi che, al ritirarsi il 22 settembre del 1812 dopo essere stati sconfitti dal generale Xavier Elío, distrussero la maggior parte dell'edificio. Posteriormente, dovuto al processo storico-economico conosciuto come Desamortización de Mendizábal (1836), il castello cadde sempre più nell'oblio, soffrendo una serie di espropri, abbandoni, incendi e distruzioni progressive.