Le sue origini si sviluppano intorno ad una fortificazione romana, intorno al IV secolo, nei pressi del castello di Landshut. Nell'area sono state rinvenute ceramiche e oggetti di ferro risalenti a quell'epoca.

La sua prima attestazione documentale risale alla seconda metà dell'XI secolo.

Qui, nel 1401, nacque l'intellettuale medievale, monaco e filosofo Nikolaus von Kues, latinizzato in Cusanus e italianizzato come Nicola Cusano. Nel 1451, fu fondato il St.-Nikolaus-Hospital, un ospedale per i poveri.

La peste irruppe a Bernkastel nel 1627 e a Kues nel 1641. Nel 1692, il castello di Landshut fu vittima di un incendio, cadde in rovina e non fu mai più ricostruito.