Jembatan Millennium, secara resmi dikenal sebagai Jembatan Penyeberangan Millennium London, adalah jembatan gantung baja yang dibangun untuk pejalan kaki melintasi Sungai Thames di London, Inggris. Jembatan ini menghubungkan Bankside dengan City of London, terletak di antara Jembatan Southwark dan Jembatan Kereta Api Blackfriars. Jembatan ini dimiliki dan dikelola oleh Bridge House Estates, sebuah badan amal yang diawasi oleh Korporasi City of London. Pembangunan jembatan dimulai pada tahun 1998, dan mulai dibuka pada tanggal 10 Juni 2000.

Warga London menjuluki jembatan ini dengan "Jembatan Reyot" setelah beberapa warga yang melintasi jembatan ini pada saat pembukaannya merasakan bahwa jembatan ini tidak nyaman, dan bergoyang beberapa kali. Jembatan ditutup pada hari itu, dan setelah itu jembatan ditutup selama hampir dua tahun untuk menghilangkan goyangan sepenuhnya. Jembatan ini akhirnya dibuka kembali pada tahun 2002.

Di sisi selatan jembatan ini berlokasi Globe Theatre, Bankside Gallery dan Tate Modern, sedangkan di sisi utaranya terdapat City of London School dan Katedral St Paul. Stasiun London Underground terdekat dari jembatan ini adalah Mansion House.