Legalább 15 ezer éve lakja ember a mai Venezuela területét. Ennek bizonyítékai a késői pleisztocénből feltárt szerszámok, nyílhegyek.

A 16. században, amikor megkezdődött Venezuela spanyol gyarmatosítása, a bennszülött népeket tervszerűen legyilkolták. Indián törzsfőnökök (kacikák) megkíséreltek ellenállni a spanyol behatolásnak, de végül vereséget szenvedtek, és ezzel szolgaságba kerültek (amikor a spanyolok rájöttek, hogy a nehéz munkát az indiánok nem tudták végrehajtani kezdtek afrikai fekete rabszolgákat vásárolni és a kolóniákba vinni).

Venezuela betelepítése 1522-ben kezdődött. Ekkor alapították Coro városát, a Spanyol Birodalom első állandó dél-amerikai települését a mai Cumana regióban. Kelet-Venezuelának ezt a részét Új-Andalúziába tagolták. A mai Venezuela legnagyobb része Új-Granada alkirályság része lett a 18. század elején. 1776-ban állították fel az önálló főkapitányságot. Sikertelen felkelések sorozata után Venezuela 1811. július 5-én kiáltotta ki függetlenségét Francisco de Miranda vezetésével, aki résztvevője volt a francia forradalomnak, azután lett Venezuela marsallja.

Caracast 1812-ben földrengés rombolta le, és az új állam ellen felkeltek a venezuelai nagybirtokosok. Mindez hozzájárult az első venezuelai köztársaság bukásához. A második venezuelai köztársaságot 1813. augusztus 7-én kiáltották ki. Néhány hónap után ez is összeomlott.

Az önrendelkezést az ország végül az 1821. június 24-én megvívott carabobói csata után nyerte el. Ezt a csatát Simón Bolívar nyerte José Antonio Páez és Antonio José de Sucre támogatásával. José Prudencio Padilla és Rafale Urdaneta a Maracaibo-tónál vívott csatában győzött 1823. július 24-én, segítve a független Venezuela megszületését. Új Granada kongresszusa Bolívárt bízta meg a granadai hadsereg vezetésével; parancsnoksága alatt az több országot szabadított fel, és megalapította Nagy-Kolumbiát. Sucre, aki sok csatában vett részt Bolívar oldalán, felszabadította Ecuadort, később pedig Venezuela második elnöke lett. Venezuela Nagy Kolumbia része volt 1830-ig, amikor a Páez vezette lázadásban kikiáltották az új Venezuelai Köztársaságot; első elnöke Páez lett.

Venezuelában a 19. században állandó volt politikai forrongás, diktátorok követték egymást. A 20. század első felében "caudillo"-k (puccsista katonatisztek) uralma folytatódott, miközben végrehajtották a legszükségesebb társadalmi reformokat és támogatták a gazdasági növekedést. Juan Vicente Gómez 1935-ös halála után vége lett a caudillismonak, demokratikus mozgalmak arra kényszerítették a katonákat, hogy visszavonuljanak a közvetlen politikai beavatkozástól 1958-ban. Azokban az években Venezuelában demokratikusan választott kormányok követték egymást. Az első világháború idején jelentős kőolajkészletet fedeztek fel az országban. Ez gazdasági fellendülést hozott, amely az 1980-as évekig tartott; 1935-ben az egy főre jutó GDP Venezuelában volt a legmagasabb egész Dél-Amerikában. A második világháború után a globalizáció hatásai és az erőteljes bevándorlás sokrétűvé tette a venezuelai társadalmat. A bevándorlók elsősorban Dél-Európából (Spanyolország, Olaszország, Portugália) és Latin-Amerika szegényebb országaiból érkeztek.

Az 1970-es években és az 1980-as évek elején, a "petrodollár éveiben" a nagyarányú közkiadások, a kormány és a magánszektor külső és belső eladósodása az olajárak 1980-as években bekövetkezett csökkenése idején válságba sodorta Venezuela gazdaságát. Hogy képes legyen teljesíteni fizetési kötelezettségeit, a kormány leértékelte valutáját. A következmény az életszínvonal drámai visszaesése lett. A hibás gazdaságpolitika, a kormány és társadalom egyre nagyobb korrupciója a szegénység kiterjedéséhez vezetett és olyan mértékű bűnözéshez, ami már a politikai stabilitást veszélyeztette. Végül 1992-ben két jelentős puccskísérlet is volt.

1992 februárjában egy korábbi ejtőernyős tiszt, Hugo Chávez megkísérelte megdönteni Carlos Andrés Pérez kormányát, mert dühítették az elnök szigorú gazdasági intézkedései. A puccskísérlet sikertelen volt, Chávezt bebörtönözték. Ugyanazon év novemberében volt egy másik sikertelen puccskísérlet is. A hadsereg forradalmi csoportjai szervezték, céljuk ugyanaz volt, mint Chávez megelőző kísérletének.

1998-ban Hugo Chávezt elnökké választották. Jelentős és vitatott reformokat hajtott végre az alkotmányon, bevezette a „bolivari forradalom” fogalmát. 2002 áprilisában Chávezt átmenetileg megfosztották hatalmától a hadsereg és az üzleti világ jobboldali elemei. A puccs legfőbb oka és célja a legnagyobb, már államosított olajtársaság új felső- és középszintű (korábban a hadsereghez közel álló) vezetőinek kinevezése ellen kitörő, általános tiltakozó sztrájk támogatása volt.[1] 2013-ban betegség következtében elhunyt, utóda az ország élén, korábbi külügyminisztere, Nicolás Maduro lett. Chávez halála után (2013) az ország az államcsőd szélére került.[1][2] Az utóbbi években a helyzet tarthatatlannak látszik, élelmiszerhiány lépett fel, az infláció hatalmas, a zűrzavar állandósulni látszik. A kormány alig képes fenntartani a rendet és eddig nincs remény arra, hogy a válság mihamarabb megoldódni látszik.

2023-ban Venezuela és a szomszédos Guyana között már 2015 óta zajló területi vita új fordulatot vett. Guyana uralja ugyanis a területének mintegy kétharmadát kitevő, ám viszonylag ritkán lakott Essequibo elnevezésű régiót.[3] Egy Venezuelában tartott, a kérdést érintő referendum szerint a lakosság jelentős hányada támogatja, hogy Essequibo venezuelai segítséggel önálló állammá válljon.[3]

Guyana szerint Venezuela Essequibo annektálására készül.[4] Az egyébként olajban gazdag térségre Venezuela már a 19. században bejelentette igényét, ám egy 1899-es nemzetközi egyezmény azt a Brit Birodalomnak ítélte.[4] Maduro mostanra vitatja az egyezmény jogosságát, míg a guyanai fél történelmileg megalapozatlannak tartja a követelést, lévén nem volt soha venezuelai jelenlét a térségben.[4] A vita kapcsán a sajtó háborús feszültséget emleget, míg guyanai részről meg vannak győződve, hogy Venezuela a kőolaj lelőhelyeket akarja megszerezni.[4] A helyzet komolyságát mutatja, hogy Brazília a venezuelai határon fokozta katonai jelenlétét.[5]

Venezuela ugyan még nem gyakorol semmilyen ellenőrzést Essequibo felett, Maduro viszont már a szavazást követően elkezdte az a legújabb venezuelai szövetségi államként kezelni, s a kormány új térképeket bocsátott ki, az elnök pedig rendeletekben hozott létre irányítószerveket a területre, melyek élére venezuelai tisztségviselőket állított (egyelőre tényleges hatalom nélkül).[6]

A felek egyelőre még tárgyalások útján próbálják rendezni a vitatott terület kérdését.[7] A spanyolajkú latin-amerikai államok közül eddig csak Nicaragua értett egyet Venezuelával az említett kérdésben, más országok ugyanúgy nem támogatják Essequibo elcsatolását.[8]