הממצאים הארכאולוגיים המוקדמים בעיר הם מהאלף ה-4 לפנה"ס או מהאלף ה-3 לפנה"ס, ומבני מגורים עשויים אבן וקורות עץ שחוברו אלה לאלה בחרסית מתוארכים לשליש האחרון של האלף ה-2 לפנה"ס ולתחילתו של האלף ה-1 לפנה"ס. בין המאה ה-8 לפנה"ס למאה ה-7 לפנה"ס קם מבנה מבוצר על גבעת דרבנט, וזה נותר עומד על תילו אגב בנייה מתמדת ושיפוץ עד הקמת הביצורים הסאסאנים במאה ה-6. בסוף האלף ה-1 לפנה"ס קמה אלבניה הקווקזית בשטחן של אזרבייג'ן ודגסטן של ימינו, ובמאה ה-1 לפנה"ס הייתה דרבנט לחלק ממדינה זו.

במאה ה-3 כבש שאפור הראשון, מלך האימפריה הסאסאנית, את דרבנט, אך השליטה הסאסאנית באזור הייתה רופפת ושליטים מקומיים המשיכו לשלוט בעיר ובמעבר האסטרטגי לאורך חוף הים הכספי. רק במאה ה-4 ולאחר סדרה של קרבות עם האימפריה הרומית, הצליחו הסאסאנים לחזק את אחיזתם בדרום דגסטן. במחצית הראשונה של המאה ה-5 שיפץ יזדגרד השני את מצודת העיר ובמאה ה-6 המשיכו קבאד הראשון וכוסרו הראשון במלאכת הבנייה בעיר. בתקופה זו הוקמה המצודה הנוכחית של העיר, שחומותיה נבנו על תוואי החומות הקודמות, וניתן לה שמה הפרסי. עוד הוקמו באותה עת חומת העיר הצפונית, ולאחר מכן חומת העיר הדרומית והחומה המערבית שלאורך מורדות ההרים.

במאות ה-6 וה-7 דרבנט לא הייתה רק המאחז הצבאי החשוב ביותר להדיפת פלישות שבטי נוודים מהצפון, אלא התפתחה גם למרכז כלכלי ותרבותי לכל הקווקז המזרחי. העיר השתרעה על שטח של 270 דונם בין שתי החומות שהקימו הסאסאנים, והתחלקה לאזור מגורים במערבה סמוך למצודה ולאזור כלכלה ומלאכה במזרחה סמוך לים. בשנת 627 נכבשה העיר בידי המלך הכוזרי טונג יאבגו, מנהיג שבטים טורקים מערביים אך יורשו לא הצליח לשמר את ההישג והעיר נפלה בידי הערבים ב-654. היא הייתה לחלק מהאימפריה המוסלמית של בית עבאס, והמשיכה להתפתח תחת שלטונו של המצביא הערבי מאסלאם בן עבדלמליכ. בתקופה זו נודעה דרבנט כמרכז שלטוני וצבאי חשוב, והאסלאם התפשט באזור.

בסוף המאה ה-9 ובתחילת המאה ה-10 השתחררה העיר מתלותה בשלטון העבאסי המרכזי בבגדאד, ושושלת שליטים עצמאית החלה לשלוט בה החל בשנת 869. המונגולים נמנעו תחילה מלהתקיף את העיר המבוצרת, אך לבסוף כבשו אותה ב-1239. לאחריהם כבש טימור לנג את העיר ב-1395, והחזיק בה עד ששושלת שירוואנשה מאזרבייג'ן השתלטה עליה ב-1437.

החל במאה ה-16 נקלעה דרבנט למאבק המתמשך בין האימפריה העות'מאנית לבין האימפריה הספווית מפרס, אשר כבשה את אזרבייג'ן ואת דרום דגסטן. העות'מאנים כבשו את הקווקז אך הספווים שבו וכבשו אותו מידיהם בשנת 1622. ב-23 באוגוסט 1722, במהלך מלחמת רוסיה-פרס, נכנסו צבאותיו של פיוטר הגדול לעיר ללא לחימה, אולם ב-1735 ולאחר מותו, הכירה רוסיה בריבונות פרס בעיר.

השלטון הפרסי נמשך עד ל-1747, מועד בו השתלט עליה אציל מקומי פטלי חאן, אשר הקים את חאנות דרבנט. הוא הציע ליקטרינה הגדולה לספח את העיר לאימפריה הרוסית, ושלח את מפתח העיר לסנקט פטרבורג בצעד סמלי, אך הקיסרית שלא רצתה בסכסוך עם פרס דחתה את ההצעה. העיר הייתה לחלק מרוסיה רק לאחר הסכם גוליסטן שנחתם בין רוסיה לפרס ב-24 באוקטובר 1813.

החל ב-1820 נהרס חלק מהחומה הדרומית, וחלקה המזרחי של העיר, הקרוב יותר לחופי הים החל להיבנות בסגנון אירופי לפי תבנית שתי וערב. העיר העתיקה בחלקה המערבי של דרבנט שימרה את אופייה המקורי. במחצית השנייה של המאה ה-19 נקלעה דרבנט למשבר כלכלי כאשר ענף ייצור צבעי הטקסטיל המקומי לא הצליח להתחרות בשיטות החדשות שפותחו. משבר זה בא לסיומו רק כאשר מסילת הרכבת בין באקו לרוסיה הגיעה אל העיר ונחנכה באופן רשמי ב-1 באפריל 1900.