C'est du Tafilalet que serait potentiellement originaire la reine berbère Tin Hinan, considérée par les Touaregs comme leur ancêtre originelle et reine.

C'est par cette région que passait au Moyen-Âge l'or, les épices, le sel et les esclaves provenant du balad es-soûdân, le « pays des Noirs », correspondant au Mali, Niger et les pays actuels du golfe de Guinée.

Le Tafilalet a joué dans l'histoire du pays un rôle de premier plan car l'ancienne Sijilmassa a vu naître en 1631 la dynastie alaouite. Le roi actuel, Mohammed VI, est le descendant direct de Moulay Ali Charif, fondateur de la dynastie filalienne ou alaouite.

À la fin du XIXe siècle, le Tafilalet comptait une population d'environ cinq cent mille âmes, réparties sur les ksours le long de l'oued Ziz.