کلیسای پیتر مقدس یا کلیسای پترس حواری یا کلیسای سن پیر (به ایتالیایی: Basilica di San Pietro in Vaticano) واقع در شهر واتیکان در رم از بزرگ‌ترین کلیساهای جهان است که مربوط به دورهٔ رنسانس پسین می‌شود. این کلیسا که به‌طور کلی توسط دوناتو برامانته، میکل‌آنژ، کارلو مادرنو و جان لورنتسو برنینی طراحی شده معروف‌ترین اثر معماری رنسانس است.

زیربنای این کلیسا نزدیک به ۲۰۰ هزار متر مربع است و حجاری‌ها و مجسمه‌های سقف آن اثر میکل‌آنژ می‌باشد. ساخت این کلیسا ۱۲۰ سال طول کشید.

نکته جالب اینکه نقشه هوایی ساختمان‌های کلیسای سن پیرو به شکل یک کلید طراحی شده که نماد کلید بهشت محسوب می‌شود و مجسمه‌های حواریون مسیح نیز به شکل نیم‌دایره‌ای در اطراف در ورودی این کلیسا نصب شده‌است.

بر اساس عقیدهٔ رایج در کاتولیک این کلیسا محل دفن پیتر مقدس، یکی از حواریون مسیح و اولین پاپ است. شواهد تاریخی و عقیدهٔ رایج حاکی از این هستند که مقبرهٔ پیتر مقدس مستقیماً زیر محراب کلیسا قرار دارد. به همین دلیل، تعداد زیادی از پاپ‌ها، از صدر مسیحیت تا کنون، مانند پاپ ژان پل دوم که چند سال پیش فوت کرد، در زیرزمین این کلیسا دفن شده‌اند. از زمان کنستانتین بزرگ، امپراتور روم، کلیسایی در این مکان قرار داشته‌است. ساخت باسیلیکای حاضر، که جایگزین باسیلیکای قدیمی قرن چهارم میلادی شده‌است، از تاریخ ۱۸ آوریل ۱۵۰۶ آغاز شد و در ۱۸ نوامبر ۱۶۲۶ به پایان رسید.

هر ساله بین ۱۵٬۰۰۰ تا بیش از ۸۰٬۰۰۰ نفر برای شرکت در مراسم‌های مختلف، در میدان سن پیترز یا داخل باسیلیکا جمع می‌شوند.

از نظر معماری، این کلیسا بزرگترین بنای دوران خود محسوب می‌شود. باسیلیکای سن پیترز یکی از چهار باسیلیکای رم است که عنوان باسیلیکای اعظم را دارا می‌باشند. برخلاف تصور رایج، این کلیسا یک کلیسای جامع نیست؛ چرا که محل اقامت پاپ نیست. محل اقامت پاپ (به عنوان اسقف رم) در بازیلیکای سنت جان لاتران قرار دارد.