Paleolito Aroko aztarnak ere aurkitu izan dira bertan. Zeltiar leinuek asentamendu bat eraiki zuten bertan eta feniziarrekin merkatal harremanak izan zituzten. Dena dela Erromatarrek sortu zuten Eburobrittium asentamendua da aintzinako asentamendu aipagarriena. Civitas kategoria zeukan eta garai hartako forua, bainuak eta beste zenbait egitura aurkitu dira.

V mendean, bisigodoen etorrerarekin Eburobrittium bertan behera utzia izan zen eta herri berria eraiki zen muinoaren gainean, toki babestuagoa baitzen. 713an mairuek eskuratu zuten eta gotorleku bat eraiki zuten. Mozarabe kristauen komunitate bat bizi izan zen bertan.

1148 urtean Afonso Henriquesek konkistatu zuen eta honekin Estremadura probintzia erabat eskuratu zuen Portugalgo erresumak. 1195ean hiri foruak jaso zituen eta 1210an Urraca erreginari eman zitzaizkion lurrak eta XVI mendera arte Vila das Rainhas ("Erreginen herria") titulua jaso zuen. XIII mendean gotorlekua berriztu egin zen eta dorretxea eraiki zen. Óbidos garrantzia hartzen hasi zen etahonen adierazgarri 1441ean Alfontso V.a Portugalgoa bertan ezkondu izana.