VIII mendean hasi eta IX mendean bukatu zen gazteluaren eraikuntza. Musulmanek eraiki zuten muinoaren azpian zegoen nekazal eskualdea eta bertako populazioa babesteko. 1031 urtean Córdoba galdu ondoren almorabide dinastiak hainbat lur eman zizkion Alfontso VI.a Gaztelakoari honen aliantza lortzeko eta horien artean Sintra bera zegoen. Handik gutxira ordea almorabideen gudaloste batek berreskuratu zuen gaztelua.

1147an Afonso Henriquesek Lisboa konkistatu zuenean mairuen gazteluak errenditzea besterik ez zuen izan. Alfontsok 30 biztanle ezarri zituen gazteluan, gazteluaren jabetza berresteko asmoarekin, eta 1154 urtean pribilejioak eman zizkien hauei. XII mendearen bukaeran gazteluaren barnbean kapera erauiki zen.

1375 urtean Fernando I.ak gaztelua berreraiki eta 1383an gotortu egin zuen, baina garrantzia militarra galduz joan zen hurrengo urteetan. Biztanleek utzi egin zuten gaztelua eta 1493an kapera erabiltzeari ere utzi egin zitzaion. Juduek hartu zitzuten gazteluaren hainbat atal baina Manuel I.ak bidali egin zituen eta gaztelua bertan behera gelditu zen.

1755eko Lisboako lurrikarak gaztelua kaltetu zuen, hala kapera nola gaztelua beraren oreka ere. Ia mene bat hondarretan egon ondoren 1840an Fernando II.ak berriztea erabaki zuen eta horretarako urtero diru bat ezarri zuen. Hormak gogortu zituen, espazioetan landaketak egin eta kapera berreraiki zuen. Kaperaren ondoan monumentu bat sortu zuen lanetan aurkitzen ziren hezurrak gordetzeko.

XX mendean gazteluaren berreraikuntzari ekin zitzaion berriz eta 1954tik aurrera labarrak soildu eta turistentzako picnic eremu bat ezarri zen. 1979an egindako indusketa lanek XIII mendeko hilobiak aurkitu ziren. 1995 urtean UNESCOk Gizateriaren Ondare izendatu zuen.