El castillo fue construido en 1067 por el landgrave de Schauenburg, Ludwig der Springer (Luis el Saltador), de quien se contaba que había escapado de una alta torre saltando al vacío. Según una tradición burlona, el castillo (Burg) obtuvo su nombre cuando su fundador vio por primera vez la colina sobre la que el Wartburg se encuentra actualmente; encantado con el lugar, parece que exclamó:

Es un juego entre las palabras alemanas montaña (Berg) y castillo (Burg). Además, se dice que hizo transportar arcilla de sus tierras hasta lo alto de la colina, que no estaba entonces en sus manos, de manera que podía jurar que el castillo se construyó sobre terrenos suyos. De hecho, el nombre probablemente venga de «Wacht-burg», esto es, castillo (burg) vigía (wacht).

El castillo tiene mucha importancia para la historia alemana. El Wartburg fue la sede de los landgraves de Turingia hasta 1440, y al ser un centro de la cultura cortesana se convirtió, alrededor del año 1207, en el lugar de celebración del Sängerkrieg, el concurso de trovadores[2]​ en el que participaron Minnesänger tales como Walther von der Vogelweide,[3]​ Wolfram von Eschenbach,[4]​ Albrecht von Halberstadt (el traductor de Ovidio) y muchos otros. El concurso fue más tarde tratado con licencia poética en la ópera de Richard Wagner Tannhäuser.

A los cuatro años de edad, Isabel de Hungría (más tarde de Turingia) fue enviada por su madre al Wartburg para que la criaran como futura consorte de Luis IV de Turingia. Vivió allí desde 1211 hasta 1228 y fue célebre por sus obras de caridad. Tres años después de trasladarse a Marburgo a la muerte de su esposo, falleció a los 24 años de edad y fue canonizada como santa por la Iglesia católica.[5]​

Entre mayo de 1521 y marzo de 1522 vivió allí el reformador Martín Lutero, después de ser llevado allí por su propia seguridad a petición de Federico el Sabio después de haber sido excomulgado por el papa León X y haber rechazado retractarse en la Dieta de Worms. Durante este período Lutero tradujo, bajo el seudónimo de «Junker Jörg» (el caballero Jorge), el Nuevo Testamento al alemán. De esta época existe una leyenda que dice que Satanás se le apareció a Lutero, y este, en un arranque de ira, le lanzó el tintero. Algunas gotas de tinta cayeron sobre una pared, lo que ha movido a los visitantes a llevarse trozos de pared de la zona donde cayeron las gotas de tinta.[6]​

Johann Wolfgang von Goethe estuvo varias veces en el castillo, la primera vez en 1777.

El 18 de octubre de 1817, alrededor de 450 estudiantes, miembros de las recientemente creadas Burschenschaften («fraternidades») alemanas, se reunieron en el castillo para celebrar la victoria alemana sobre Napoleón dos años antes, condenar el conservadurismo y hacer un llamamiento en pro de la unidad alemana. Entre los oradores de dicha reunión estaban Heinrich Hermann Riemann, un veterano del Lützowsches Freikorps, el estudiante de filosofía Ludwig Rödiger y Hans Ferdinand Massmann. Con el permiso del ausente Friedrich Ludwig Jahn se quemaron libros «en efigie», entre ellos el Código napoleónico: en lugar de los valiosos volúmenes, se echaron a la hoguera pedacitos de pergamino con los títulos de los libros conservadores (incluyendo los de August von Kotzebue). Este acontecimiento y la reunión similar acontecida en 1848 son considerados momentos seminales del movimiento en pro de la unificación alemana.